无人机在飞行过程中，地面站需要采集其相关信息，所以通过ros来进行无人机信息的订阅，这里也就是相关话题的发布和订阅。主要介绍的内容也很简单包括 ROS_MASTER_URI、ROS_HOSTNAME、ROS_IP的相关信息和使用。
一、ROS_MASTER_URI
在机载计算机的 ~/.bashrc 中末尾加入
export ROS_HOSTNAME = 192.168.1.101
export ROS_MASTER_URI = http://192.168.1.101:11311在地面站的 ~/.bashrc 中末尾加入，注意这里的ROS_MASTER_URI的设置噢
export ROS_HOSTNAME = 192.168.1.100
export ROS_MASTER_URI = http://192.168.1.101:11311，添加完成之后不要忘记 source 一下。
在机载计算机中打开终端 ctrl+alt+t 。然后输入以下命令：
roscore
#打开一个新终端,输入
rosrun turtlesim turtlesim_node 打开终端，输入以下命令：
rostopic list之后就可以订阅到机载计算机发布的话题了！
主要是介绍了两台计算机在 ros 环境下的话题的订阅和发布。
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