消息类型：
ROS中点云的消息类型：
sensor_msgs::
PCL中的点云消息类型：
pcl::<T> Ｔ是指pcl::PointXYZ等point types.
步骤：
１．rosbag play 包名
２．订阅消息，进入回调函数：
将订阅到的消息转化为pcl的类型，用.input是回调函数参数，是接收．cloud是输出．
将点云转化为PCD文件，用（name,input）．生成的pcd文件在bag包所在路径下．
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