在ROS中读入两个PCD文件，拼接，并在RVIZ中显示

来源：好走旅游网

在上一篇中得到了几张PCD文件．现在把他们拼接起来．

拼接方法：两个点云直接相加．

注意点：

　　１

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr clouda_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//创建点云指针，存储点坐标xyz

　　这里创建的智能指针用来存储操作点云．后面访问对象成员用－＞．当然也可以直接定义一个类，用．来访问成员．

　　２

if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("/home/ethan/bags/pcl_2_bag/pcl_2_pcd1.pcd", *clouda_ptr) == -1)

　　３

pcl::toROSMsg (*clouda_ptr, clouda_ros);

　　将标准PCL类型转换为ROS中的类型．

　　４

cloudc_ros.header.stamp = ros::Time::now();
cloudc_ros.header.frame_id = "sensor_framec";<

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