kuka机械人学习报告

篇一：工业机械人报告 工业机械人报告

在工业铝深加工可以大幅度增加产值的大势所趋下，集团成立了工业铝深加工分公司。深加工分公司的一个重要的深加工项目就是车体轨道车辆铝型材焊接。为了保证焊接质量，目前国内各大型工业铝型材生产企业深加工工厂都利用自动焊接机械人生产线进行车体轨道车辆铝型材焊接。 一、工业机械人历史

日本是现今的工业机械人王国，既是工业机械人的最大制造国也是最大消费国。但实际上工业机械人的诞生地是美国。美国人英格伯格和德奥尔制造出了世界上第一台工业机械人，他们发现可让机械人去代替工人一些简单重复的劳动，而且不需要报酬和休息，任劳任怨。接着他们两人合办了世界上第一家机械人制造工厂，生产unimate工业机械人。美国是工业机械人的诞生地，基础雄厚，技术先进。现今美国有着一批具有国际影响力的工业机械人供给商，像Adept Technologe、American Robot、Emersom Industrial Automation等。德国工业机械人的数量占世界第三，仅次于日本和美国，其智能机械人的研究和应用活着界上处于领先地位。目前在普及第一代工业机械人的基础上，第二代工业机械人经推行应用成为主流安装机型，而第三代智能机械

人已占有必然比重并成为发展的方向。世界上的机械人供给商分为日系和欧系。瑞典的ABB公司是世界上最大机械人制造公司之一。1974年研发了世界上第一台全电控式工业机械人IRB6，主要应用于工

件的取放和物料搬运。1975年生产出第一台焊接机械人。到1980年兼并Trallfa喷漆机械人公司后，其机械人产品趋于完备。ABB公司制造的工业机械人普遍应用在焊接、装配铸造、密封涂胶、材料处置、包装、喷漆、水切割等领域。德国的KUKA Roboter Gmbh公司是世界上几家顶级工业机械人制造商之一。1973年研制开发了KUKA的第一台工业机械人。年产量达到一万台左右。所生产的机械人普遍应用在仪器、汽车、航天、食物、制药、医学、铸造、塑料等工业，主要用于材料处置、机床装备、包装、堆垛、焊接、表面休整等领域。意大利COMAU公司从1978年开始研制和生产工业机械人，至今已有30连年的历史。其机械人产品包括Smart系列多功能机械人和MASK系列龙门焊接机械人。普遍应用于汽车制造、铸造、家具、食物、化工、航天、印刷等领域。（The Comau Smart NS1）日系是工业机械人制造的主要派系，其代表有FANUC、安川、川崎、OTC、松下、不贰越等国际知名公司。 二、焊接机械人介绍

焊接机械人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机械

人。按照国际标准化组织（ISO）工业机械人术语标准焊接机械人的概念，工业机械人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机械人最后一个轴的机械接口，一般是一个连接法兰，可接装不同工具或称结尾执行器。焊接机械人就是在工业机械人

的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 三、焊接机械人长处 利用焊接机械人有以下长处： 1）保证，稳定和提高焊接质量； 2）提高劳动生产率；

3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作； 4）降低了对工人操作技术的要求；

5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。 四、焊接机械人厂家

国际焊接机械人品牌：FANUC，ABB，KUKA，福尼斯，林肯，肯比，米勒，米加尼克等；国内焊接机械人品牌：新松，时期，佳士，骏腾发。 五、焊接机械人厂家介绍

FANUC：创建于1956年的日本，中文名称发那科（也有译成法兰克），是现今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实力最壮大的企业。自1974年，FANUC首台机械人

问世以来，FANUC致力于机械人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机械人来做机械人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机械人企业，是世界上唯一一家既提供智能机械人又提供智能机械的公司。FANUC机械人产品系列多达240种，负重从0.5千克到1.35吨，普遍应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，知足客户的不同需求。XX

年6月，FANUC成为世界第一个冲破20万台机械人的厂家；XX年，FANUC全世界机械人装机量已超25万台，市场份额稳居第一。FANAC性能卓越，但价钱昂贵。 KUKA：中文名称库卡。现今的库卡机械人于1995年成立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是世界领先的工业机械人制造商之

一。库卡机械人公司在全世界拥有20 多个子公司，大部份是销售和服务中心。1995年库卡机械人技术离开库卡焊接及机械人独立成立，与库卡焊接设备（即后来的库卡系统），同属属于库卡股分公司（前身IWKA集团）。现今库卡专注于向工业生产进程提供先进的自动化解决方案。库卡机械人公司主要客户来自汽车制造领域，但在其他工业领域的运用也愈来愈普遍。KUKA工作稳定，性价比较高。 新松：新松公司隶属中国科学院，是一家以机械人独有技术为核心，致力于数字化智能高端装备制造的高科技上市

企业。公司的机械人产品线涵盖工业机械人、干净（真空）机械人、移动机械人

、特种机械人及智能服务机械人五大系列，其中工业机械人产品填补多项国内空白，创造了中国机械人产业发展史上88项第一的冲破；干净（真空）机械人多次打破国外技术垄断与封锁，大量替代入口； 移动机械人产品综合竞争优势在国际上处于领先水平，被美国通用等众多国际知名企业列为重点采购目标；特种机械人在国防重点领域取得批量应用。在高端智能装备方面已形成智能物流、自动化成套装备、干净装备、激光技术装备、轨道交通、节能环保装备、能源装备、特种装备

产业群组化发展。公司以近150亿的市值成为沈阳最大的企业，是国际上机械人产品线最全厂商之一，也是国内机械人产业的领导企业。新松价钱较贵，性能和稳定性较安川、ABB、KUKA稍差。

骏腾发：湖北应城骏腾发自动焊接设备专业生产各类电阻焊接设备的民营企业，是一家集科研、开发、生产、制造、销售于一体的高新技术企业。骏腾发和FANUC有技术合作，质量有保证，价钱比FANUC低得多。

六、总结综上所述，工业铝深加工分公司如需成立自动焊接机械人生产线，建议选择欧美品牌。 篇二：KUKA机械人培训手册

篇三：kuka机械人 操作说明(草稿) 系统自动运行操作流程（草稿） 1， 打开气源 2， 机械人开机

3， T1模式，手动操作，进入专家界面（菜单“配置”下选择“用户组”，选择“专家“， 输入密码“KUKA”）

4， 首先查看，菜单“显示”下选择“WINACPANEL”，查看PLC是不是运行，或查看三 色灯黄灯是不是亮

5， 然后，I/O从头配置，菜单“配置”下选择“输入输出”，再选择“输入输出从头配置” 6， 选择CELL程序，手动运行CELL程序（RUN HOME时，即机械人运行到HOME时，

要注意观察有无干与），机械人到HOME点后，继续启动运行CELL程序（再按一次KCP上“启动“），运行到“AUTOEXT INI”这一行后；再选择菜单“程序“下其“程序复位”选项，然后，再手动运行CELL程序到HOME点这一行即可

7， 确认信息

8， 选择“EXT”模式，即外部自动模式 9， 按KOP上“复位”按钮（确认安全门）

10， 注塑机选择自动 11， 再按“启动”按钮

12， 再按注塑机上“启动”按钮 13， 系统启动 另外：

1， 模具间有工件的处置：

注塑机选择手动，再按一下KOP上“功能键“按钮；机械人手动回HOME点（注

意干与），CELL程序复位，系统再从头启动运行。 2， 夹具掉件的处置：（掉件启历时）

a， 系统自动运行，掉件，确认信息，出现等待（WAIT FOR $IN[357])，此时，可以取

消等待(按一下KOP上功能键），系统正常运行回HOME点（不带件）。

b， 系统自动运行，掉件，确认信息，没有出现等待，则系统正常运行回HOME点后

（不带件），再按一下KOP上“功能键“按钮。 c， 若是系统自动运行，掉件，机械人停在中间，则确认信息，手动把机械人带回安全

位置，然后，再重做上面“系统自动运行操作流程“第5步开始以后的步骤即可。

注意：若是掉件暂时不用报警信息提示，则可以把

R1\\System\\sps.sub文件打开，文件里面：

IF $IN[291] THENIF $IN[291] THEN GRP_MSG(1) 改成 ；GRP_MSG(1)即可。 ENDIF ENDIF