PID控制算法及其积分项的改进
作者：张亚飞 陈红波 冯小华 张勤学
来源：《科技创新与应用》2013年第24期
摘 要：基于PID控制算法应用的广泛性，本文简要阐述了其基本控制规律，并针对积分饱和问题提出了基于积分分离方法的改进措施。最后利用Matlab软件对一个实例进行仿真研究，结果表明基于积分分离的PID控制算法及其改进措施控制性能指标明显优于常规的PID 算法。
关键词：PID控制；积分分离；Matlab仿真
引言
通过将偏差的比例（P）、积分（I）、微分（D）进行线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，这种控制方法叫做PID（比例-积分-微分）控制。PID控制作为最早实用化的控制算法已有70多年历史，现在仍然是控制系统中应用最为普遍的一种控制规律。它所涉及的算法和控制结构简单，实际经验以及理论分析都表明，这种控制规律对许多工业过程进行控制时，所得到的控制效果一般都能令人满意。不过，用计算机实现PID控制并不是简单的将模拟PID控制规律数字化，而是合理利用计算机的逻辑判断能力与实际应用问题相结合，使PID控制更加灵活，更能满足生产过程的要求。本文就数字PID控制过程中出现的积分分离问题及其改进措施加以分析。
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1 PID控制原理
1.1 模拟PID控制
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