调试准备
第一部分PLC设备连接
在网络连接完毕后计算机与PLC设备的连接主要由三部分组成：首先要在在Rslinx中组态Controlnet的驱动。其次，将已编辑的程序下载至PLC设备。最后配置Controlnet网络。
1. 在Rslinx中组态Controlnet驱动，视所选连接线决定。可用RS232和1784-PCC for Controlnet devices，需指出的是当选后者时需要安装相应的驱动，这里选择后者。 实验步骤：
1)单击Start->Program->Rockwell Software->RSLinx->RSLinxClassic，启动RslinxClassic。
RSLinx起动界面
2）点击Configure dirves 图标，选择1784-PCC for Controlnet devices的驱动，在弹
出的窗口中点击OK，进入驱动组态界面，取消选择Auto-Address MAC，在MAC后的文本域中输入地址（此处14）。点击OK退出。
选择驱动
3)点击RsWho图标，得到Rslinx的组态树。在展开的结构中会显示网络上的节点，
包括变频器（上电后显示）、本地站的输入输出模块、远程站，但远程站上的输入输出并不显示。如不能显示Rslinx的组态树，只显示一个station则说明在进行Configure dirves时组态错误，一般情况下是MAC的地址错误。 2.下载已编辑程序
程序的下载是在连接建立的情况下进行的，下载使用RSLogix 5000 Enterprise Series 软件。
1） 单击Start->Program->Rockwell Software->RSLogix 5000 Enterprise Series-> RSLogix
5000，启动RSLogix5000。
RSLogix5000启动界面
2)在路径选择栏中选择Rslinx中组态的Controlnet驱动，点击其前面的‘＋’将其展开，在展开结构中选中处理器，点击下载。 3.配置Controlnet网络
在下载完毕后，程序处于联机模式。在左侧的树形结构中查看网络中各节点的状态 在I/O Configure中会出现如错误！未找到引用源。所示的情况。
I/O 配置错误提示
右击PowerFlex700S，进入Properties对话框，点击Connection,提示出现了连接未规划的错误。这就要求对网络进行规划。
1)单击Start->Program->Rockwell Software->RSNetworx-> RSNetworx for ControlNet打开RSNetworx for ControlNet软件。 2)点击online
图标，出现选择网络的对话框。选择AB_PCC_1，ControlNet网络，点
击OK，开始扫描网络。
ControlNet网络上扫描到的设备上会有一个“＋”，点击Controlnet工具栏上的Network→Edits enable，完成后点击
存盘，出现Save Configuration对话框，点击OK，如图所示。
保存配置
3)ControlNet网络规划结束后的网络如下图。
完成的配置
需要指出的是每次对程序中变频器模块的属性的修改完成后，当重新下载至处理器后都需要对网络进行重新规划。必要时还要求对变频器重新上电。
至此，PLC设备的连接就完成了。 第二部分变频器相关参数的设定
此处所说对变频器参数的设定是在辨识电机完成后进行的。无论是运行机构还是起升机构，动态辨识的效果都明显好于静态辨识。在辨识的过程中会涉及到电机参数、开闭环及制动电阻的组态。对运行机构而言系统为开环控制，无需对编码器组态，辨识过程相对简单。但对于起升机构，由于采用了闭环控制，在辨识过程中需要对编码器组态，对控制系统进行闭环辨识。但在调试的过程中曾经出现辨识完成后电机不能高速运行，而且空转电流非常大，接近90﹪额定电流的情况，各个档位速度相差不大，后经问询AB工程师得知闭环辨识存在此情况的可能，并建议用开环重新辨识，经开环辨识后系统速度及电流显示正常。需要说明的是，由于现场施工环境在辨识时并未将电机与卷筒及减速机脱开。
参数的设定主要涉及速度给定、装置输入输出、制动器控制及相关故障的组态。除此之外对起升机构而言，由于采用双装置、双电机还加入了主从控制。对运行机构来说制动器的控制相对简单，然而对于起升机构，系统对安全性要求较高，制动器的控制相对复杂。对各机构变频器而言参数153（控制选项）的位零在辨识完成后都要改为0以使电机能够双方向运行。在此分别对运行机构及起升机构的参数设定归纳如下：
1. 运行机构参数设定
1〉速度参数设定：速度设定参考参数152（应用逻辑命令）的位28、29、30.
27（速度基准值A选择）——15保留
28（速度基准值B选择）——5预设速度1 14（预设速度1）——10﹪ 15（预设速度2）——25﹪ 16（预设速度3）——50﹪ 17（预设速度4）——100﹪
30（基准值下限）——负的同步转速值 31（基准值上限）——同步速度值 32（加速时间）——7s 33（减速时间）——7s
2〉输入输出组 825（数字量输入1选择）——19斜坡停车
826（数字量输入2选择）——2清除故障 845（数字量输出1选择）——1无故障 850（数字量输出2选择）——4运行
3〉制动器控制：走行机构制动器控制采用的是装置的继电器输出3（参数855），通过电流的比较来决定是否输出。将参数855设置为11（超过设定点2），通过DriveExecutive将装置的参数上传至计算机，双击参数175在弹出的窗口中选择链接来源，在参数后的文本域中输入308（输出电流），点击确定。根据装置一档时的电流值设定参数176（设定点2跳闸数据）及参数177（设定点2限制值）。
4〉故障组态： 391（DPI通讯丢失组态）——3斜坡停车
392（DPI网络丢失组态）——3斜坡停车
2. 起升机构参数设定
起升机构参数设定与运行机构大致一样，不同的是对制动器的开闭控制有更高的要求。为防止出现溜钩现象，制动器打开时要求装置先建立足够的力矩用以在制动器打开的瞬间承受负载及吊具的重力。而在制动器关闭过程中，要求速度降至一定程度才能允许制动器抱闸，以减少由于高速抱闸对系统及闸片本身带来的冲击与破坏。因此对起升机构制动器控制时就需要读出装置中的电流及转速。
机械抱闸逻辑控制；为保证电机起动和停止时，重物不产生溜车现象，需用控制机械抱闸和变频器输出之间的逻辑关系；时序是：变频器接受起动命令后，判断输出电流达到75%额定电流，打开机械抱闸，正常加速达指令速度后运行；停车时，电机速度下降，判断速度低于30rpm后，关闭机械抱闸，速度反馈达到零速时，撤销运行命令；
1〉右击PoweFlex 700S选择属性，在弹出的窗口中选择“更改”进入“Module定义”窗口，在此可以修改模块的版本及额定值等。在连接的选项中选择“通过数据链接的参数”，在数据格式中选择“参数”。勾选ABCD打开全部链接，每个链接的默认值都为“Undefinedⅹ”，如果需要可以将其改为明确的参数名（在其下拉列表中选择），如此处将308（输出电流）赋值给链接A1，表示链接A1代表的是变频器的输出电流值。需说明的是此处虽然将308赋给了A1，但若不在变频器中将参数308链接到参数660（DPI数据输出A1）赋值将没有任何意义。速度返回值无需定义，在“Module定义”中已自动引用。参考下图：
打开DataLinks通道
2〉在HIM面板上进入Device Select->20-COMM-C，将参数13[DPI I/O Config]的位0到位4设置为1；将参数25[M-S Input]和26[M-S Output]的位0到位4设置成1，目的是为了使能4个DataLinks通道，同时一定要将参数9Reset Module置1或装置重新上电，这样变频器的设置才能生效。
3〉通过DriveExecutive将装置的参数上传至计算机，在参数界面左侧的树形结构中选择Communication→DPI Data Links,在参数窗口右侧会出现与之相关的参数，双击参数659（DPI输出类型），在弹出窗口中勾选通道0，点确定退出。
右击参数660选择属性，在弹出窗口中选择“链接来源”在参数后的文本域中输入308，点击确定退出。
第三部分同步控制
如上所说，主起升机构采用双装置、双电机驱动的方式。由于主钩两台起升电机采用刚性联结，可能存在两台电机出力不均的情况；目前采用的解决方法是设置起升变频器参数86（速度调节锥度），采用增大电机滑差的方法调节两台电机的出力情况，使负载达到平衡；（龙钢用200t-河南）
速度PI 调节器
如下图所示，当两台电机出力不同时，出力大的电机由于电流偏大，滑差增大后，根据电机特性曲线，电机速度下降较多(特性变软)，此时另一台电机由于速度较快，受力增加，
电流增大，使两台电机的出力达到平衡；
增大电机滑差(Droop)时的电机特性曲线
除了上述方法外，可以采用通过光纤通讯的主从方式来进行控制。主装置采用速度控制从装置采用力矩控制。即采用力矩跟随方式。 PF700S采用光纤通讯传输力矩给定的设置： 1.主装置：开始→程序→DriveTools→DriveExecutive在打开的界面的工具栏中选择Drive→Display SynchLink，在弹出的窗口中设置传送格式，选择4个直接字8个缓冲字，直接字0的类型选择“参数”，源选择319（转矩基准值选择），勾选下面的“时间管理器”，点击“应用”，点击确定退出。
除此之外还要将参数319作为参数965（同步链接直接数据发送0）。
2.从装置，步骤同上只是要设置接受格式为4个直接字8个缓冲字，直接字0的类型选择“实数”，“Usedby”选择参数111（转矩基准值1）用来给变频器提供一个外部的转矩基准值。
在DriveExecutive界面左侧的树形结构中，展开Diagrams选中Torque Selection，以打开转矩控制框图。
选择转矩控制
主机转矩
从变频器转矩给定框图
此外还可以借助DriveTools工具观察对比主装置与从装置的运行情况。具体步骤如下： 通过DriveExecutive把主装置和从装置的参数读到计算机上，并在DriveExecutive界面的工具栏中选择DriveObserver，在弹出的界面中点击
按钮，弹出窗口后点确定后会弹出
“AddTrace”窗口，在左侧由上传到的网络节点，选择相应的节点（比如从装置）并在右侧通过“find”查找需要观察的参数300（电机速度反馈）、308（输出电流）、319（转矩基准值选择）、111（转矩基准值1），完毕后点击确定。在DriveObserver工具栏中选择Chart→Addtrace，从弹出的窗口左侧选择网络节点（主装置），右侧选择要观察的参数。此外还可以通过修改DriveObserver界面下方的最大最小值来改变观察到的曲线的幅度。观测界面如下图所示：
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