简易机器人拆装实验报告

学号： 姓名： 成绩：

一、简述对机器人的认识

答：机器人是一种可以自动执行工作的装置，可以由人控制，也可以根据预置程序运行。现在的机器人还远没有达到非常智能的程度，它主要是由多级的转轴、连杆在电机的带动下，通过机械传动装置来工作。机器人更适宜操作简单、精度要求较高，重复次数较多的工作。

二、机器人拆装实践的基本思想

答：首先观察原来已经设计好的机器人的基本结构、工作原理，再有了一定的了解之后，拆分它，详尽细致地了解它是如何组装的。设计新的机器人基本功能，结构组成，绘制简图，然后用软件搭建模拟结构，编写程序进行仿真，调试。最后根据模型搭建实物机器人，调试，改进。

三、简易机器人搭建设计流程图（针对各小组的搭建任务） 答： 设计机翼结构 设计车身 设计铲车铲子的结构

设计各个部件的连接结构 设计齿轮箱的齿轮比 画出草图 在Robot CAD上仿真 实物搭建 设计流程图

下载程序调试 进行结构测试、改进 画出完整实物图

四、Robot CAD仿真机器人搭建心得

答：用Robot CAD搭建仿真机器人可以有效地节省原材料，避免了实物搭建中反复拆装的繁杂工作。但是由于是初次接触这个软件，对有些操作不熟悉，比如有些连杆我需要连接在一个平板的外边，但是再点击添加链接后，却自动的连在了里边。用这个软件还需要很好的空间想象能力，构思好复杂的结构如何连接。

五、仿真编程流程图设计 答：由于每个芯片的受控接口只有一个，而小车的运动和铲子的运动都是受控的，所以我们用了量个芯片分别控制他们，机翼接非受控接口，不需要编程。 小车运动控制流程： 开始 小车运动控制流程： 小车后退

乐曲一 我们让小车的运动和

延时三秒 铲子同步，所以他们 的流程是一样的。 无限循环开始 无限循环返小车前进 延时3秒 回 结束 六、仿真模拟结果以及仿真模拟心得

答：由于仿真需要先在Robot CAD中搭建完整的模型，而我们是开始接触，没能搭建出完整的模型，只有一个简单的模型，不能进行仿真。电脑里边有已经搭建好的模型，我们编程、下载来进行仿真，通过仿真，我们可以模拟出实物的运动，而且软件比较强大，重力、摩擦力等都考虑在内，比较真实。模拟是一个很好的测试机器人结构的途径，我们可以通过它发现设计中的缺陷，进行优化改进。

七、实物搭建结果以及实物搭建心得

答：经过全部小组成员的共同努力，最终我们完成了实物的搭建，完成了开始设计的功能。首先，小车的运动受控制，前进3秒，然后退后3秒；同时铲车的铲子随着小车的运动同步运动，小车前进，铲子上升；小车后退，铲子下降。同时我们还在车身上添加了一个类似于机翼的装置，我们设想它能够实行空陆两用的功能，当然在实物中它只能转，没有升力。为了保持车身平衡，我们左右两边都设有铲子，但是发现结构不稳定，所以我们在两个铲子之间加了一个连杆，保持稳定。我们的结构上还有一点问题，就是比较疏，如果能够在适当调整各个部件的间距，结构会更加紧凑，稳定。

通过这次实践，我们加强了对机器人的了解，自己设计、搭建，锻炼我们动脑动手的能力，还加强了团队合作能力。