专利名称：一种轮腿式机器人的耦合优化控制方法专利类型：发明专利
发明人：段星光,赵洪华,黄强,王兴涛,于华涛申请号：CN201010503351.6申请日：20100930公开号：CN101982809A公开日：20110302
摘要：本发明公开了一种轮腿式机器人的耦合优化控制方法，属于自动化领域。定义轮腿式机器人的稳定性函数定义为：θ为倾覆轴的稳定角度，当时机器人发生倾倒；轮腿式机器人的牵引力函数以滑行率S表示为：为提高牵引力就是要使所有S中的最大值取得极小。本发明综合了稳定性和牵引力，取二者的加权均方根之和作为耦合优化标准函数。控制该优化标准函数使其达到最小，从而保证θ的最大化和S的最小化，也就是最大化机器人的稳定性，最小化整个机器人的运动滑行。本发明不仅考虑了机器人的稳定性，同时也考虑了机器人运动中的驱动牵引特性，有效的改善了轮腿式机器人的运动特性。
申请人：北京理工大学
地址：100081 北京市海淀区中关村南大街5号
国籍：CN
代理机构：北京理工大学专利中心
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