专利名称：一种四足机器人跳跃步态规划控制系统及其方法专利类型：发明专利
发明人：郭发勇,贡越,翟雅慧,李玮申请号：CN202010824019.3申请日：20200817公开号：CN111857173A公开日：20201030
摘要：本发明公开了一种四足机器人跳跃步态规划控制系统及其方法，系统包括外部环境获取系统、姿态获取系统、运动规划决策系统和执行控制系统；外部环境获取系统获取四足机器人所需跳跃的地形信息，经数据处理后输入运动规划决策系统；姿态获取系统获取四足机器人当前的姿态信息，经数据处理后输入运动规划决策系统；运动规划决策系统依据当前地形信息和四足机器人的姿态信息分析规划出四足机器人跳跃的运动轨迹，并传递至执行控制系统；执行控制系统根据运动轨迹计算各个关节所需的控制力矩，以及进行ZMP控制算法。本发明依据地形概况，设计了平地跳跃、上坡跳跃、下坡跳跃和非平地跳跃等四种跳跃步态方式，可有效适应于不同的地形环境。
申请人：常州工程职业技术学院
地址：213164 江苏省常州市武进区滆湖中路33号
国籍：CN
代理机构：南京知识律师事务所
代理人：高桂珍
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