第７期 ２０１３年７月 组合机床与自动化加工技术 Ｍｏｄｕｌａｒ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｔｏｏｌ＆Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ ＮＯ．７ Ｊｕ１．２０１３ 文章编号：１００１—２２６５（２０１３）０７—０１０５—０５ 工业机器人上下料技术及数控车床 加工技术组合应用研究 郑泽钿 ，陈银清。，林。，张火勇 ，邱 勇。 （１．广东省茂名市技工学校数控加工教研组，广东茂名 ５２５０００；２．广东石油化工学院机电工程学 院，广东茂名 ５２５０００） 摘要：为提高数控加工的切削效率和加工精度，对工业机器人上下料技术及数控机床加工技术组合 应用进行研究。分析了ＧＳＫ机器人及９８０Ｔ数控系统车床的特点。针对加工实例，设计机器人自动 上下料机构，机器人与数控车床通讯单元，规划机器人上、下料运行轨迹。该研究结果能使机器人与 数控车床配合，实现零件加工过程中上下料的自动化和无人化。是一种小型柔性制造单元在数控加 工中的具体应用。 关键词：ＧＳＫ机器人；上下料技术；９８０Ｔ数控系统车床；轨迹规划 中图分类号：ＴＨ１６６ 文献标识码：Ａ Ｓｔｕｄｙ ｏｎ Ｇｒｏｕｐｗａｒｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ ａｂｏｕｔ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｒｏｂｏｔ ｔｏ Ｌｏａｄ－ｕｎｌｏａｄ Ｗｏｒｋｐｉｅｃｅ ａｎｄ ｔｈｅ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ ＮＣ ｌａｔｈｅ ＺＨＥＮＧ Ｚｅ—ｔｉａｎ 。ＣＨＥＮ Ｙｉｎ—ｑｉｎｇ ，ＬＩＮ Ｗｅｎ－ｑｉａｎｇ ，ＺＨＡＮＧ Ｈｕｏ—ｙｏｎｇ ，ＱＩＵ Ｙｏｎｇ （１．Ｇｒｏｕｐ ｏｆ Ｔｈｅａｃｈｉｎｇ Ｒｏｓｅａｒｃｈ ＣＮＣ Ｍａｃｈｉｎｉｎｇ，Ｍａｏｍｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｓｃｈｏｏｌ，Ｍａｏｍｉｎｇ Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ ５２５０００，Ｃｈｉｎａ；２．Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｍａｃｈｉｎｅｒｙ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＧｕａｎｇｄｏｎｇＵｎｉＶｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｐｅｔｒｏｃｈｅｍｉ・ ｃａｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｍａｏｍｉｎｇ Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ ５２５０００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏ ｉｍｐｒｏｖｅ ｃｕｔｔｉｎｇ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ ａｎｄ ｍａｃｈｉｎｉｎｇ ａｃｃｕｒａｃｙ ｂｙ ｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ（ＮＣ）ｍａｃｈｉｎｉｎｇ， Ｇｒｏｕｐｗａｒｅ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ ａｂｏｕｔ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｒｏｂｏｔ ｔｏ ｌｏａｄ－ｕｎｌｏａｄ ｗｏｒｋｐｉｅｃｅ ａｎｄ ｔｈｅ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ ＮＣ ｌａｔｈｅ ｗａｓ ｓｔｕｄｉｅｄ．Ｔｈｅ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ ａｂｏｕｔ ＧＳＫ Ｒｏｂｏｔ ａｎｄ ９８０ＴＮＣ ｌａｔｈｅ ｗａｓ ａｎａｌｙｚｅｄ．Ｂｙ ｅｘａｍ— ｐｌｅ，Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｏｆ ｒｏｂｏｔ ｔｏ ｌｏａｄ—ｕｎｌｏａｄ ｗｏｒｋｐｉｅｃｅ ａｎｄ ｔｈｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｕｎｉｔ ａｂｏｕｔ ＧＳＫ ｒｏｂｏｔ ａｎｄ ９８０ＴＮＣ ｌａｔｈｅ ｗｅｒｅ ｄｅｉｓｇｎｅｄ．Ｌｏｃｕｓ ａｂｏｕｔ ＧＳＫ ｒｏｂｏｔ ｔｏ ｌｏａｄ—ｕｎｌｏａｄ ｗｏｒｋｐｉｅｃｅ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｗａｓ ｐｌａｎｎｅｄ． Ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｇｒｏｕｐｗａｒｅ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ ａｂｏｕｔ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｒｏｂｏｔ ｔｏ ｌｏａｄ－－ｕｎｌｏａｄ ｗｏｒｋｐｉｅｃｅ ａｎｄ ｔｈｅ Ｐｒｏ－－ ｃｅｓｓｉｎｇ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ ＮＣ ｌａｔｈｅ ｒｅａｌｉｚｅｄ ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ａｎｄ ｕｎｍａｎｎｅｄ ａｂｏｕｔ ｌｏａｄ－－ｕｎｌｏａｄ ｗｏｒｋｐｉｅｃｅ ｉｎ ｎｕ ・ ｍｅｒｉｃａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ（ＮＣ）ｍａｃｈｉｎｉｎｇ．Ｏｎｅ ｋｉｎｄ Ｓｍａｌｌ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ ｕｎｉｔ ｉｎ ｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ（ＮＣ） ｍａｃｈｉｎｉｎｇ ｗａｓ ｒｅａｌｉｓｅｄ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ＧＳＫ ｒｏｂｏｔ；ｒｏｂｏｔ ｔｏ ｌｏａｄ—ｕｎｌｏａｄ ｗｏｒｋｐｉｅｃｅ；９８０ＴＮＣ ｌａｔｈｅ；ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｐｌａｎｎｉｎｇ ０ 引言 ２１世纪以来，机器人已经成为现代工业中不可 缺少的重要工具。机器人是最具代表性的现代多种 高新技术的综合体，它可从某种角度折射出一个国 家的科技水平和综合国力。自从上世纪６０年代第 台工业机器人问世以来，机器人的种类已经从最 初的操作手逐渐衍生出各类机器人，并且深入到人 类生活的方方面面¨ 。 一的高速高精度发展趋势，机床加工中自动上下料技 术将具有更广阔的发展前景。研究机械手上下料系 统的控制时序，设计合理的控制程序，巧妙设计机器 人末端执行器（手抓）结构，很好地实现数控机床与 机器人的通讯功能，有效地组合工业机器人上下料 技术及数控车床加工技术于一体，最终实现快速的 高精度上下料功能等有着广泛的实用意义 。 本文采用工业机器人自动上下料技术，研究数 其中在柔性制造系统方面，机械手自动上下料 装置是机器人技术应用的一个重要方面，随着机床 收稿日期：２０１３—０３—０７ 控车床上加工综合零件的过程。分析加工件的工艺 特点，编制合理的ＣＮＣ加工程序，规划合理的机器人 运动轨迹，设计机器人末端执行器，把工业机器人上 作者简介：郑泽钿（１９６５一），男，广东潮安县人，广东省茂名市技工学校机械工程师，研究方向为现代数控加工技术，机电一体化技术等，（Ｅ —ｍａｉｌ）ｚｈｅｎｇｚｅｔｉａｎ＠ｓｏｈｕ．ｃｏｒｎ。 ・１Ｏ６・ 组合机床与自动化加工技术 第７期 下料技术及数控车床加工技术有机地组合起来，实 现模块化自动上下料柔性制造单元，达到集成化、高 精度、高效率的效果。 １ ＧＳＫ机器人和数控车床的工作单元 １．１ ＧＳＫ机器人功能 ＧＳＫ机器人是一种基于工业标准开发、设计的 关节臂式机器人，其外形及各关节位置示意如图１ 所示，图２是ＧＳＫ机器人的等价几何模型。机器人 在直角坐标系下运动的 、】，、ｚ方向，如图３所示。 图１ ＧＳＫ机器人外形图 图２ ＧＳＫ机器人运动学模型 图３机器人直角坐标系 ＧＳＫ机器人为用户提供了一个全开放、可扩展 的机器人控制系统开发平台。针对不同的应用研究 和开发项目，用户可以方便地向控制系统中添加视 觉传感器、力传感器以及红外等各种扩展传感器，或 者添加各种末端工具来扩展机器人的功能，并将这 些扩展功能与机器人控制系统进行无逢集成，从而 实现机器人二次开发功能。现研究通过添加末端工 具实现在数控车床上自动上下料。 １．２ ９８０Ｔ数控系统车床 ９８０Ｔ数控系统车床是一种半闭环式的数控车 床，可完成各种回转面工件的加工，采用由广州数控 设备有限公司生产的９８０Ｔ数控系统，可适应手工或 自动编程自动加工方式，是一种编程格式简单、界面 友好，操作方便的数控机床 。其外形如图４所 示。现研究ＧＳＫ工业机器人上下料技术及９８０Ｔ数 控系统车床加工技术的组合应用。 图４ ９８０Ｔ数控系统车床外形图 ２ 数控机床及机器人上下料协调工作流程 要保证机器人在数控车床加工时准确无误及时 地上下料，须考虑以下几个问题： （１）分析数控车床加工工件的车削工艺流程； （２）设计合适的机器人末端工具（手抓）； （３）规划机器人上下料的运动轨迹、设计流程图 及编制运动程序； （４）实现数控车床与机器人的通讯。 ３组合应用实例 ３．１综合工件数控车削工艺分析 如图５所示工件，生产纲领为大批量生产，材料 中碳钢。这是一个综合工件，内容包含了内外螺纹、 内孔、外圆柱面、外圆锥面及端面等。在数控车床上 加工，需要进行两次装夹。现将工业机器人上下料 技术及数控车床加工技术组合应用，以自动上下料 的方式加工此工件，提高加工效率。 图５加工件零件图 ３．２扩展ＧＳＫ工业机器人功能 ３．２．１加工设备布置 设备布局两种方式比较：①单台机器人服务单台 数控车床；②单台机器人服务双台数控车床。考虑设 备布局紧凑性好，选用第１种情况。则数控机床一机 器人加工系统布局与工作过程示意图如图６所示。 图６ 自动上下料工作过程示惹图 ３．２．２机器人末端工具设计 根据工件的外形特点，设计机器人末端工具（手 抓）部件，包含气动、传感器及机械部件等。如下图７ 所示。 此夹具的特点是，底板和机器人的端部连接，两 套气缸分别控制两手爪，气缸上安装传感器，检测手 爪的松开和夹紧到位情况。两手爪分别用于夹取毛 坯和半成器或半成品和成品。 ２０１３年７月 郑泽钿，等：工业机器人上下料技术及数控车床加工技术组合应用研究 ・１０７・ １．固定爪２．滑动爪３．气缸４．压力传感开关５．气缸座６．底板 图７手抓部件图 操作时间短，效率高。相应的气动原理图如图８ 所示。 图８ 手抓气动原理示惫图 ３．２．３机器人与车床通讯设计 为了更好的协调机器人与数控车床的工作，要 建立机器人和机床之间安全可靠的通讯机制。采用 快速Ｉ／Ｏ的通讯模式。在硬件方面，通过屏蔽信号 电缆将两者之间的ＰＬＣ处理器中相应的输入与输出 点进行连接，屏蔽电缆可以保证信号传输的稳定性。 软件方面，通过ＧＳＫ机器人专用应用软件，根据采集 机床和机器人当前状态，编写相应的符合上下料逻 辑的控制程序，最终达到数控机床与机器人的有效 通讯，从而实现模块化自动上下料柔性制造系统单 元安全高效运行。ＧＳＫ机器人输入及输出信号对照 关系如表１所示。 表１ ＧＳＫ机器人输入及输出信号对照关系 输入信号的对应关系 指令 ｉＯ输入 指令 ｉＯ输入 指令 ｉ０输入 指令 ｉ０输人 １０ ｘ９，ｏ Ｉ８ Ｘｌ０．Ｏ Ｉ１６ Ｘｌ１．Ｏ Ｉ２４ Ｘ１２．０ Ｉ１ ｘ９．１ Ｉ９ Ｘ１Ｏ．１ Ｉ１７ Ｘ１１．１ Ｉ２５ Ｘ１２．１ Ｉ２ ｘ９．２ Ｉ１０ Ｘ１０．２ Ｉ１８ Ｘｌ１．２ Ｉ２６ Ｘｌ２．２ Ｉ３ Ｘ９．３ Ｉ１１ Ｘｌ０．３ Ｉ１９ Ｘｌ１．３ Ｉ２７ Ｘ１２．３ Ｉ４ Ｘ９．４ Ｉ１２ Ｘ１０．４ Ｉ２Ｏ Ｘ１１．４ Ｉ２８ Ｘｌ２．４ Ｉ５ Ｘ９．５ Ｉｌ３ Ｘｌ０．５ Ｉ２ｌ Ｘｌ１ ５ Ｉ２９ Ｘ１２ ５ Ｉ６ Ｘ９．６ Ｉ１４ Ｘ１Ｏ．６ Ｉ２２ Ｘ１１．６ Ｉ３０ Ｘ１２．６ 【７ Ｘ９．７ Ｉ１５ Ｘ１Ｏ．７ 【２３ Ｘｌ１．７ Ｉ３１ Ｘ１２．７ 输出信号的对应关系 指令 ｉ０输出 指令 ｉＯ输出 指令 ｉ０输出 指令 ｉ０输出 ００ Ｙ８．０ Ｏ８ Ｙ９．０ ０ｌ６ ＹｌＯ．０ ０２４ Ｙｌ１．０ Ｏ１ Ｙ８．１ ０９ Ｙ９．１ ０１７ Ｙ１０．１ Ｏ２５ Ｙ１１．１ ０２ Ｙ８．２ ０１Ｏ Ｙ９．２ Ｏ１８ Ｙ１Ｏ．２ ０２６ Ｙ１１．２ Ｏ３ Ｙ８．３ Ｏ１１ Ｙ９．３ ０１９ Ｙ１Ｏ．３ ０２７ Ｙ１１．３ ０４ Ｙ８．４ Ｏｌ２ Ｙ９．４ Ｏ２０ ＹｌＯ．４ ０２８ Ｙ１１．４ Ｏ５ Ｙ８．５ Ｏ１３ Ｙ９．５ ０２１ Ｙ１０．５ ０２９ Ｙ１１．５ Ｏ６ Ｙ８．６ Ｏ１４ Ｙ９．６ Ｏ２２ ＹｌＯ．６ Ｏ３Ｏ Ｙ１１．６ Ｏ７ Ｙ８．７ Ｏ１５ Ｙ９．７ Ｏ２３ Ｙ１０．７ ０３ｌ Ｙ１１．７ 注：其中带 为系统占用，其它信号客户根据需要可以自行定义 其中机器人工装１０接线图如图９所示。 蕺‘ — 相 ６ 锋 ～ｌ ｌ ｔ ；＝ｍ ；赫｜－‘Ｉ 《 ＿ —－０ 飘Ｉ ｉ ｎｏ，一 Ｉ啦☆墨 鲻 齄弹 ＿一 ｌｌ｜１ ｎｏ Ｉ￣ｅａｒｎ 魁 淡豢 一 ｌ： ｎ《； 糊ｒａ＇ｔｒｌ 蛾脚ｌ垒 — Ｙｌｌ， 。ｊ ｉ ＿ 矬 －瓤 一 ｛ ｛ ０ ＿薯 ．一 ｎｌ一 抽Ｉ 魏ＩＩ ≯ 。 － 靓Ｏ’ Ｈｌ、ｌ ｆｌ窖，ｉ — ＩＩ １ Ｔ １ 图９机器人工装ＩＯ接线圈 ３．２．４机器人上下料运动轨迹规划 分析综合零件的车削特点，对机器人上下料运 动轨迹进行规划，包涵三部分内容。 （１）运动轨迹规划，先对机器人上下料手抓运动 路线进行设计，如图１０示意图所示。 圆 圈１０运动轨迹示意图 （２）逻辑流程框图设计，根据手抓运动路线设计 逻辑流程框图，如图１ｌ所示。 机器人机床准备Ｌ＋ 机床刀架位置摆放安全 定义机器人Ｉ 胄号 确认设备 ｏｆ卣号正常ｌ ！机器人编程！ 调试陇 号 际而 ｝凛 ＪＧ ＯＴＯ ＰＬｘ×信号开始行ｆ ｆ｝循环起动 辜主 蓉备 手抓央Ｉ蜃ｓ￣ｒＯＵＴ ： ＨＭ０ｖＬＰ２工件上方ＨＭＯＶＬＰ３抓工件（爪１）．＋ 到位检测ＷＡＩＤＥＬＡＹ延时（３ＴＩＮ —５目） 啪ｏ、 Ｐ２工件上方ＨＭｏｖＬＰｌ原点Ｈ Ｈ 描 … １……、 目 Ｊ～Ｉ Ｌ ’～一… １门前姿态 卡盘前姿态ｒ１前取料 ２】 穹： ｆ １ Ｈ Ｈ Ｈ 卜 ）ｌ到ＤＥ位ＩＡ检Ｙ测延ｗ时Ａ（盯３—． ５ＩＮＢ】ＨＩ Ｌ 到ＤＥ位ＬＡ检Ｙ测延Ｗ时Ａ（３丌— Ｈ５ ＩＩ Ｈ！些 因蜀兰堡Ｉ １墨 ！ ０ ｌ 图ｌ１ 机器人上下料逻辑流程图 （３）机器人上下料程序编制。 根据运行轨迹示意图及机器人上下料逻辑流程 图，编制相对应的机器上下料控制程序如下： Ｌ０１； ＭＯＶＪ ＰＯＯｌ，Ｖ０１０，Ｚ０；／／零点位置 ／／初始化 Ｌ０２； ＳＥＴ ＯＵＴ２１ ＯＦＦ； ＳＥＴ ＯＵＴ２３ ＯＦＦ； ・ｌ０８・ 组合机床与自动化加工技术 第７期 ＳＥＴ ０ＵＴ４０ ０ＦＦ： ＳＥＴ ０ＵＴ４１ ０ＦＦ： ＳＥＴ ０ＵＴ２４ ０ＦＦ： ＳＥＴ ０ＵＴ２６ ０ＦＦ： ＳＥＴ ０ＵＴ１６ ０ＦＦ： ＳＥＴ ＯＵＴＩ８ ＯＦＦ； ＬＯ３： ／／抓料（手爪１） ＳＥＴ ＯＵＴ２３ ＯＮ；／／手爪１松开 ＳＥＴ ０ＵＴ２１ ０ＦＦ： ＷＡｌＴ ＩＮ２６＝＝ＯＮ；／／等待松爪到位 ＭＯＶＪ Ｐ００２，Ｖ０１０，Ｚ０： ＭＯＶＬ Ｐ００３，Ｖ０ｌ０．Ｚ０： ＳＥＴ ＯＵＴ２３ ＯＦＦ；／／手爪１抓紧 ＳＥＴ ＯＵＴ２１ ０Ｎ： ＷＡＩＴ ＩＮ２４＝＝ＯＮ；／／等待抓紧到位 ＤＥＬＡＹ Ｔ００３．０： ＭＯＶＬ Ｐ００２ Ｖ０１０ ＺＯ： ＭＯＶＪ Ｐ００ｌ ＶＯｌＯ Ｚ０： ／／下料（半成品，用手爪２） ＳＥＴ ＯＵＴ４１ ＯＮ；／／手抓２松开 ＳＥＴ ０ＵＴ４０ ＯＦＦ： ＷＡＩＴ ＩＮ４１＝：ＯＮ；／／等待松爪到位 ＷＡＩＴ ＩＮ１６＝：ＯＮ；等待机床准备完成 ＳＥＴ ＯＵＴ２６ ＯＮ；／／打开安全门 ＳＥＴ ＯＵＴ２４ ＯＦＦ； ＭＯＶＪ Ｐ００４ Ｖ０１０ Ｚ０： ＷＡＩＴ ＩＮ２０＝＝ＯＮ；等待开门到位 ＭＯＶＪ Ｐ００５ Ｖ０１０ Ｚ０： ＭＯＶＪ Ｐ００６￣０１０ ＺＯ； ＭＯＶＬ ＰＯ０７ Ｖ０１０ ＺＯ： ＳＥＴ ＯＵＴ４１ ＯＦＦ；／／手爪２抓紧 ＳＥＴ ０ＵＴ４０ ＯＮ： ＷＡＩＴ ＩＮ４０＝：ＯＮ；／／等待抓紧到位 ＤＥＬＡＹ Ｔ００３．０： ＷＡＩＴ ＩＮ２９＝＝ＯＮ： ／／确保此时卡盘是卡紧的 ＳＥＴ ＯＵＴ１８ ＯＮ： ＷＡＩＴ ＩＮ３１＝＝ＯＮ；／／卡盘松开 ＳＥＴ ＯＵＴ１８ ＯＦＦ； Ｍ０ＶＬ Ｐ００６ Ｖ０１０ Ｚ０： Ｍ０ＶＪ Ｐ０Ｏ５ Ｖ０１０ Ｚ０： ＭＯＶＪ Ｐ００８ Ｖ０１０ Ｚ０： ／／手爪换位／／上料（手爪１） ＭＯＶＪ Ｐ００９ ＶＯ１０ Ｚ０： Ｍ０ＶＬ Ｐ０１０ Ｖ０１０ Ｚ０： ＳＥＴ ＯＵＴ１８ ＯＮ； ＷＡＩＴ ＩＮ２９＝＝ＯＮ： ／／卡盘卡紧 ＳＥＴ ＯＵＴ１８ ＯＦＦ； ＭＯＶＬ ＰＯ０９ ＶＯ１Ｏ ＺＯ： Ｍ０ＶＬ Ｐ０ｌ１ ＶＯＩＯ Ｚ０： Ｍ０ＶＬ Ｐ０１２ Ｖ０１０ Ｚ０； ＳＥＴ ＯＵＴ２４ ＯＮ； ／／安全门关闭并启动车床 ＳＥＴ ＯＵＴ２６ ＯＦＦ； ＷＡＩＴ ＩＮ２２：：ＯＮ： ＳＥＴ ＯＵＴＩ６ ＯＮ： ＤＥＬＡＹ ＴＯＯ１．０： ＳＥＴ ＯＵＴ１６ ＯＦＦ： ／／放料（手爪２） ＭＯＶＪ ＰＯｌ３ ＶＯＩＯ ＺＯ： Ｍ０ＶＬ Ｐ０１４ Ｖ０ｌ０ Ｚ０： ＳＥＴ ＯＵＴ４１ ＯＮ； ／／手爪２松开 ＳＥＴ ＯＵＴ４０ ＯＦＦ： ＷＡＩＴ ＩＮ４１：＝ＯＮ： ／／等待松爪到位 ＭＯＶＬ Ｐ０１３ Ｖ０１０ Ｚ０； ＭＯＶＪ Ｐ００ｌ Ｖ０１０ Ｚ０： ／／回零点 ＧＯＴＯ Ｌ０２； ３．３组合应用实例工艺流程 综上所述，总结工业机器人上下料技术及数控 车床加工技术组合应用工艺流程如下框图１２所示。 图１２ 组合应用工艺流程图 ４ 结束语 随着工业自动化发展中对无人化和降低工人劳 动强度的要求，模块化自动上下料柔性制造机构作 为数控机床（特别是柔性车削中心、加工中心、车铣 中心）的基础和辅助部件越来越受到机床制造商和 用户的重视，该部件实际上是数控机床中一个典型 点位控制机床的延伸和发展，对工件输送的速度要 求高和定位准确，特别是速度要求较高，必须符合主 机的工作节拍要求。本上下料机构配备在数控车床 上，实现轴类零件堆垛的上料和下料。该技术的研 发，集通讯、气动、传感器检测、机械机构、数控功能 于一体，有机组合了机器人与数控机床的功能，简化 了数控机床操作模式，提高了数控机床的操作安全 性，降低了工人的劳动强度，工件的上下料及自动加 工连接紧密，因而大大提高了工作效率，具有较好的 推广价值。
