Shuttle
作者： 沈金鑫[1];赵振南[1]
作者机构： [1]南京音飞储存设备(集团)股份有限公司,江苏南京211102出版物刊名： 物流技术页码： 115-117页年卷期： 2019年 第2期
主题词： 四向穿梭车;控制器;模块化设计;STM32;微控制器
摘要：针对四向穿梭车的实时控制需求、PLC价格较高和接线工艺繁琐的问题,设计了一种低成本、模块化、高性能的穿梭车控制器。整车控制器由主控板、电源及输出板、传感采集板组成,主控板与电源及输出板、传感采集板之间采用CAN总线通信。主控板采用模拟量、I/O和CAN总线实现伺服驱动器的控制和状态读取,通过RS-485总线来与拨杆电机驱动板、电池/电容模组通信,通过定时器的编码器接口采集从动轮正交编码器的脉冲实现位置的实时采集。经过实际应用,该控制器能够满足料箱类、托盘类四向穿梭车的控制要求。
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