（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201610301347.9 （22）申请日 2016.05.09 （71）申请人 西安电子科技大学
地址 710071 陕西省西安市太白南路2号
（10）申请公布号 CN105976377A
（43）申请公布日 2016.09.28
（72）发明人 姜光;王瑞;石恬;贾静 （74）专利代理机构 陕西电子工业专利中心
代理人 韦全生
（51）Int.CI
G06T7/00;
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
车载鱼眼摄像头自标定的方法
（57）摘要
本发明提出了一种车载鱼眼摄像头自标定
的方法，用于解决现有基于图像序列的自标定方法中存在的标定精度较低、应用范围小的技术问题，包括如下步骤：(1)利用车载鱼眼摄像头拍摄车沿直线行驶的路面视频；(2)提取特征点，并选取不在同一直线上的特征点；(3)跟踪所选取的特征点；(4)建立拟合模型，确定摄像头参数初始值，利用特征点满足的共线约束方程，建立特征
点关系行列式；(5)优化关于摄像头参数的非线性方程组(6)判断标定结果是否合理，若合理，车载鱼眼摄像头自标定结束，否则，执行步骤(2)。本发明具有标定结果精度高、应用范围广的特点，可用于确定车载鱼眼摄像头几何模型参数。
法律状态
法律状态公告日
2016-09-28 2016-09-28 2016-10-26 2016-10-26 2018-11-20
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效 实质审查的生效 授权
法律状态
公开 公开
实质审查的生效 实质审查的生效 授权
权利要求说明书
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说明书
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