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一种实现水下机械臂腕部结构的中性浮力配平装置

来源：好走旅游网

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201910800366.X （22）申请日 2019.08.28 （71）申请人上海大学

地址 200444 上海市宝山区上大路99号

（10）申请公布号 CN110510086A

（43）申请公布日 2019.11.29

（72）发明人王昭和;钟宋义;邵文韫;杨扬;蒲华燕;彭艳;罗均;谢少荣（74）专利代理机构北京高沃律师事务所

代理人张德才

（51）Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

（）发明名称

一种实现水下机械臂腕部结构的中性浮力配平装置

（57）摘要

本发明公开一种实现水下机械臂腕部结构

的中性浮力配平装置，包括腕部关节、硅胶壳、腔室、阀门；腔室是在腕部关节的外壳上开N道槽(N≥2的自然数)，并随圆周呈均匀分布形成半圆与圆形密闭腔体；硅胶壳包裹在腕部关节的外壳上；阀门位于硅胶壳上，并布置在各腔室的正上方，用于向腔室内充气体或者非牛顿流体，以此来调节体积和密度实现中性浮力配平。该装置不改变内部结构，只在壳体上进行密度和体积改

变从而达到重力和浮力相等，重心与浮心重合。该装置硅胶耐腐蚀，增强了腕部结构的抗腐蚀性；配平方法简单，降低了设备重量，减少了设计成本；增加了装置的密封性，有效减少了水下设备，使整个模拟失重训练过程更能方便进行。

法律状态

法律状态公告日

2019-11-29 2019-11-29 2019-12-24

法律状态信息

公开公开

实质审查的生效

法律状态

公开公开

实质审查的生效

权利要求说明书

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说明书

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