一种小型机器人行走机构

来源：好走旅游网

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201510793134.8 （22）申请日 2015.11.18

（71）申请人哈尔滨工大天才智能科技有限公司

地址 150000 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区哈平路集中区松花路九号中国云谷软件园

（10）申请公布号 CN106697096A

（43）申请公布日 2017.05.24

8号楼5层504室（72）发明人常琳（74）专利代理机构

代理人

（51）Int.CI

B62D57/02;

权利要求说明书说明书幅图

（54）发明名称

一种小型机器人行走机构

（57）摘要

本发明公开了一种小型机器人行走机构，

包括摆臂传动系统、底盘系统、曲柄连杆机构、承载轮机构和行走驱动系统；所述摆臂传动系统包括摆臂系统、摆臂电机和摆臂减速器；所述曲柄连杆机构包括履带、摆臂和连杆；所述行走驱动系统由驱动系统、驱动电机和驱动减速器组成。本发明的小型机器人行走机构，通过对机器

人行走机构的功能分析，从而提高机器人环境适应能力，从越障性能触发，对行走机构在平地和斜坡进行功率计算并选取了合适的电机和减速机，根据行走机构的越障运动计算以及电机等部件的参数对整个行走机构进行了传动系统、曲柄履带轮系以及底盘和履带的机构设计。

法律状态

法律状态公告日2017-05-24 2017-05-24 2019-06-04

法律状态信息

公开公开

发明专利申请公布后的视为撤回

法律状态

公开公开

发明专利申请公布后的视为撤回

权利要求说明书

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说明书

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