引言
近几年机器人已成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和 发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化，而且将对人类社会产生深远的影响。随着社会生产技术的飞速发展，机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探索，乃至太空作业等领域，机器人可谓是无处不在。目前机器已经走进人们的生活与工作，机器人已经在很多的领域代替着人类的劳动，发挥着越来越重要的作用，人们已经越来越离不开机器人帮助。机器人工程是一门复杂的学科，它集工程力学、机械制造、电子技术、技术科学、自动控制等为一体。目前对机器人的研究已经呈现出专业化和系统化，一些信息学、电子学方面的先进技术正越来越多地应用于机器人领域。目前机器人行业的发展与30 年前的电脑行业极为相似。今天在汽车装配线上忙碌的一线机器人，正是当年大型计算机的翻版。而机器人行业的利基产品也同样种类繁多，比如协助医生进行外科手术的机械臂、在伊拉克和阿富汗战场上负责排除路边炸弹的侦察机器人、以及负责清扫地板的家用机器人，还有不少参照人、狗、恐龙的样子制造机器人玩具。舞蹈机器人具有人类外观特征、可爱的外貌、又兼有技术含量，极受青少年的喜爱。我从前年开始机器人方面的研究，在这过程中尝试过很多次的失败，也感受到了无比的乐趣。
图1.1、机器人
1 绪论
机器人技术作为20 世纪人类最伟大的发明之一，自20 世纪60 年代初问世以来， 经历40 余年的发展已取得长足的进步。未来的机器人是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器，是集机械学、力学、电子学、生物学、控制论、计算机、人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术
综合体。走向成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的多用化，昭示着机器人技术灿烂的明天。
1.1 国内外机器人技术发展的现状
为了使机器人能更好的应用于工业，各工业发达国家的大学、研究机构和大工业企业对机器人系统开发投入了大量的人力财力。在美国和加拿大，各主要大学都设有机器人研究室，麻省理工学院侧重于制造过程机器人系统的研究，卡耐基—梅隆机器人研究所侧重于挖掘机器人系统的研究，而斯坦福大学则着重于系统应用软件的开发。德国正研究开发“MOVE AND PLAY”机器人系统，使机器人操作就像人们操作录像机、开汽车一样。从六十年代开始日本政府实施一系列扶植政策，使日本机器人产业迅速发展起来，经过短短的十几年。到80 年代中期，已一跃而为“机器人王国”。其机器人的产量和安装的台数在国际上跃居首位。按照日本产业机器人工业会常务理事米本完二的说法：“日本机器人的发展经过了60 年代的摇篮期。70 年代的实用期。到80 年代进人普及提高期。”
并正式把1980 年定为产业机器人的普及元年”。开始在各个领域内广泛推广使用机器人。中国机器人的发展起步较晚，1972 年我国开始研制自己的工业机器人。\"七五\"期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986 年国家高技术研究发展计划(863 计划)开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。20 世纪90 年代，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、装配、喷漆、切割、搬运等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。
1.2 机器人技术的市场应用
机器人融入我们日常生活的步伐有多快？据国际机器人联盟调查，2004 年，全球个人机器人约有200 万台，到2008 年，还将有700 万台机器人投入运行。按照韩国信息通信部的计划，到2013 年，韩国每个家庭都能拥有一台机器人；而日本机器人协会预测，到2025 年，全球机器人产业的“蛋糕”将达到每年500 亿美元的规模(现在仅有50亿美元)。与20 世纪70 年代PC 行业的情况相仿，我们不可能准确预测出究竟哪些用途将推动这个新兴行业进入临界状态。不过看起来，机器人很可能在护理和陪伴老年人的工作上大展宏图，或许还可以帮助残疾人四处走走，并增强士兵、建筑工人和医护人员的体力与耐力。目前，我国从事机器人研发和应用工程的单位200 多家，拥有量为3500 台左右，其中国产占20％，其余都是从日本、美国、瑞典等40 多个国家引进的。2000 年已生产 各种类型工业机器人和系统300 台套，机器人销售额6.74 亿元，机器人产业对国民经济的年收益额为47 亿元，我国对工业机器人的需求量和品种将逐年大幅度增加。1.3 机器人技术的前景展望机器人是人类的得力助手，能友好相处的可靠朋友，将来我们会看到人和机器人会存在一个空间里边，成为一个互相的助手和朋友。机器人会不会产生饭碗的问题。我们相信不会出现“机器人上岗，工人下岗”的局面，因为人们随着社会的发展，实际上把人们从繁重的体力和危险的环境中解放出来，使人们有更好的岗位去工作，去创造更好的精神财富和文化财富，机器人来做这些危险环境的工作，展望21 世纪机器人将是一个与20 世纪计
算机的普及一样，会深入地应用到各个领域，所以很多专家预测，在21 世纪的前20 年是机器人从制造业走向非制造业的发展一个重要时期，也是智能机器人发展的一个关键时期，目前国际上很多国家，也对机器人对人类社会的影响的估计提出了新的认识，同时，我们也可以看到机器人技术，涉及到多个学科，机械、电工、自动控制、计算机测量、人工智能、传感技术等等，它是一个国家高技术实力的一个重要标准。语音识别处理是语音功能的一个重要方面，目前计算机语音识别处理过程基本上一致，是一种基于统计模式识别的理论。我国的语音识别研究起步于五十年代，近年来发展很快，其研究水平基本与国外同步，在汉语语音识别技术上还有自己的特点和优势。可以预计，语音技术的发展前景无限。
2 机器人设计的内容和要求
2.1 机器人设计的内容 随着现代科技的发展，机器人技术已广泛应用于人类社会生活的各个领域，特别是机器人具有人类外观特征、可爱的外貌、又兼有技术含量，极受青少年的喜爱。本课题要求设计一具有简单人体功能的、模拟舞蹈动作的类人型机器人，完成简单人的基本动作：可以前进后退，左右侧行，左右转弯和前后摆动手臂，行走频率为每秒两步，举手投足、转圈、头部动作灵活、并具备的语音功能。通过语音识别技术，可以对小机器人进行语音控制，通过发出语音命令，控制机器人的。机器人包括底座、头部、上身、下肢、以及电路控制板，分别控制手臂、头部和底盘运动的电机及传动机构等。通过电路控制和机械传动，可使机器人动作。知识范围涉及机构学、力学、电子学、自动控制、计算机、人工智能等。
具体赋予任务：
1、深入了解类人型机器人的功能及工作要求，查找与课题有关的文献资料及参考书目；
2、学习掌握机构创新设计的基本知识和设计方法，了解控制对象舞蹈机器人的工作原理、动作过程，进行简单舞蹈动作及相应机构设计；
3、根据机器人构成、工作原理、主要特点和技术指标，分析比较，加以论证，确定机器人运动控制最终方案，完成硬件电路设计，单片机控制程序设计； 4、制作舞蹈机器人模型，完成各种运动、动作模拟，调试成功。
5、规定的翻译、论文工作。
2.2 舞蹈机器人设计的数据和要求
1、机器人身高80～120 ㎝，表演时机器人随音乐翩翩起舞，动作协调、灵活； 2、表演各种的基本动作，具体动作可自行设计。涵盖行进、转圈、举手投足、 头部等动作；
3、整套动作持续4 分钟左右；
4、机器人结构紧凑、体积小，重量轻；
5、灵活的多功能机器手臂：活动空间大，可360 度旋转。 6、采用电机驱动，运动准确可靠
3 方案设计及方案论证
3.1 设计制作与调试流程
设计就是根据题目的要求而对硬件和软件进行规划，并选择最合适的硬件电路和软件程序来达到目的。硬件设计是通过对设计要求的分析，对各种元器件的了解，而得出分立元件与集成块的某些连接方法，以达到设计的功能要求。并且把这些元器件焊接在一块电路板上。它包括对各种元器件的功能和接法的了解，以及对各种元器件的选择和设计方案的选择。软件设计是分析设计的硬件用程序实现其功能，并且调试优化产品功能。机器人的设计首先需作总体方案设计，包括机械和电气两部分。根据机械基础知识，从整体上来讲，机械结构设计必须与机器人所要完成的功能相适应。机械部分设计主要包括底盘设计、尺寸选择、驱动方式设计、电机选择等；电气是机器人最重要的部分，直接影响着机器人功能的实现于否。舞蹈机器人要求完全自动控制，必须采用单片机为
控制核心，它类似于机器人的大脑，接收和处理所有外界信息，指挥并控制机器人的所有动作。语音识别等功能是制作机器人硬件的难点，它要求机器人具有一定的感觉系统。目前，机器人技术已日趋成熟，机器人感觉系统可通过各种各样相应的传感器技术即可实现。传感器把接收到的外部信息输入到单片机，再通过软件进行控制，从而单片机发出命令指挥机器人动作。软件编程可以丰富机器人的功能，使机器人动作更加完善。总体方案设计框图如图3.1 所示。 图3.1 机器人总体制作过程
图3.1 机器人总体制作过程
3.2 方案的比较论证及方案确定
根据以上的制作流程图，我们把设计分为两大部分—机械部分和电气部分进行论 证，对多种方案进行比较论证后，选出一个最佳的方案，最后再进行软件部分的设计。
3.2.1 机械部分
机械部分包括：底盘机构的设计、弯腰机构的设计、转身机构的设计、手臂机构的
设计、转头机构的设计、及材料与型材选择。
3.2.1.1 底盘机构的设计(行走设计)
（1）行走式简图如下
图3.2行走机器人简图
行走式，能够在平地上、凹凸不平的地上步行，能上下台阶，其粗糙路面性能较 好，好的关节，稳定好的牵引力。它的缺点是不能原地转动，速度慢，控制复杂，移动
困难，操纵性差，机械复杂，电机性能要求严格，价格昂贵。
（2）移动方式为履带式简图如下
图3.3移动方式图
履带式移动方式的特点是运动平稳，适合爬坡度比较大的地方，这是轮式所做不的。但缺点是加工制作比较麻烦，履带一般是需要到市场上购买的，且摩擦力很大、能量损耗大 （3）轮式差速驱动 图3.4 底盘移动方式
图3.4 底盘移动方式
采用两个驱动轮，两个万向轮，万向轮用于平衡。机构简单，容易制造及装配；能
在原地旋转以获得不同的方向。因此它是比较适合的一种底盘机构。
3.2.1.2 弯腰机构的设计
腰部的设计思路是，作为人形机器人的腰部，主要做要是承接了上部的重量，设计
的时候腰部能做到水平的转动最好，如果不能将会极大地影响整个机器人的平衡；所以
尽量减少可变的环节，故在腰部转动的设计中不采用电机再经传动其他机构最后带动腰
部的转动方式，而是直接使用电机实现弯腰。
(1)齿轮机构简图如下
图3.5齿轮传动方式
图3.5 齿轮传动方式
齿轮机构的优点是平稳，自锁性好，精度高。但加工比较困难，且不利于固定，造
价也很高。
（2）连杆机构简图如下
图3.6连杆传动方式
结构简单，容易实现，更重要的是它的运动规律正好符合人体运动的原理。我们的机器人就是采用这样的机构来实现弯腰的。
(3)连杆机构简图二
具体实现方式如下：先通过一根轴穿过鞠躬机构与机器人上半身的两只手臂固定，
然后电机通过一个摇杆连接到弯腰机构的一个长方形槽中，在电机转动的过程中，带动
鞠躬机构做以与手臂固定轴为中心的前后弯腰鞠躬动作，所需的零件包括一根轴，一个
带有与轴相同大小的孔和在孔同一侧的开有长方形槽的铝条。并且考虑在这个机构上，
能够与手臂机构相固定。 机构如图3.7 所示：
图3.7 机器人鞠躬机构
鞠躬机构的装配顺序如下：
(1) 取适当长度的铝条打轴孔和磨长方形槽，在上身支架两端打相同的孔，轴穿过该铝
条后穿过两个支架并固定好
(2) 加工可固定于电机轴上的摇杆，一端可固定住电机，另一端固定摇杆的轴并与加工
好的铝条的长方形槽相结合
(3) 将电机固定在上身左边支架的一侧 (4) 为了防止弯腰机构前倾，用两根橡胶带做一定的固定，以使电机拉住机构向下弯腰
时更加稳定 在弯腰机构中，如果将机构的位置和方向调换过来，动作就可变为肩的左右摇摆， 因为设计水平有限，没有将两种动作结合在一起的机构设计出来。
3.2.1.3 转身机构的设计
(1)连杆原理实现的转身机构
图3.8 转身机构
转身机构的设计原理和弯腰机构的设计原理差不多，在此就不做多的比较论证了。
我们还是采用连杆机构，但具体的设计又和前面稍微不同。
电机 上腰部
图3.9 转身机构
(2)电机做转轴的转身机构
图3.10 机器人的腰部机构
图3.9 机器人的腰部机构
机器人的腰部机构用于实现机器人左右转身的动作，主要部件包括一个滚动轴承、
一个自行加工的可固定滚动轴承内部圆的零件，以及必备的其它固定零件。 滚动轴承的特点在于当内圆固定时，外圆可以转动，反之亦然。机器人的腰部机构
正是从这个特点出发制作的，要实现机器人腰部左右转动，就让滚动轴承内部圆与可固
定电机轴的传动零件固定，同时该零件与机器人下身机构固定，滚动轴承与机器人上身
机构固定，再将电机与传动零件固定后又与上身机构固定，这样，在电机转动的
过程中，
利用轴承的作用，机器人下身机构不动时，由于上身机构与轴承外圆固定，电机旋转带
动了轴承外圆的旋转，于是，机器人上身就绕着轴承中心作转身运动。 这种机构的缺点是电机轴受力较大，电机容易损坏，同时要求电机有足够的转矩。
头部电机
3.2.1.4 手臂和头部机构的设计
图3.10 手臂机构
手臂机构的是机器人整体比较重要的环节，手臂自由度较多，机器人的很多动作都通过手臂体现出来。由于头部机构比较简单，在此和手部一起画出来，因为设计要求没有点头动作，我们只要一个电机来达到头部动作就可以了。 手臂机构就是机器人的两只手臂，在本次设计中将机器人的手部的两个电机与带动机器人头部转动的电机固定在了同一个机构上，同时，将该手臂与前后弯腰的机构相固定，构成机器人的上半身机构的一部分，然后该整体又与机器人的左右支架和腰部机构相结合，一起构成机器人的上半身机构。
参看做的很好的机器人的例子，机器人的手臂是机器人复杂程度的重要标志之一。手臂所具有的自由度越多，动作时活动的空间就越大，所做的动作就越精细，完成的任务就越复杂。本次设计机器人的手臂由一根横杆构成，左右两端分别固定左右手的两个电机，可做前后360 度的旋转，中间固定机器人的头部电机，可带动头部做360 度的旋转，其中手臂的机构还可以继续扩展，在肩部上和臂末端可再扩展两个电机，实现三个自由度的动作。如下图所示：
图3.12 机器人的手臂机构
同时，为了防止手臂旋转过度使动作错乱，同左右转腰的机构一样，可在机器人手
臂转动限定角度内装上限位开关，以达到动作的一致性。
装配顺序：
(1) 选择合适钢性材料钻好孔后将左右手两个电机和头部电机固定住
(2) 将上述做好的机构通过一块钢片钻孔后用螺钉固定在前后弯腰的机构上 (3) 将两个传动杆固定到左右两个手臂电机上，在传动杆的另一端固定直径大小适合的
两根钢轴作为机器人的手臂用
(4) 将一个传动杆固定在机器人的头部电机的轴上，作为机器人可360 度转动的脖子
3.2.1.5 材料与型材选择
机器人制作前，必须选择用于机器人本体的主要结构材料。在进行机器人制作时， 特别要确定它自身的大小、轻重等，这就需要选择合适的材料来满足要求。对机器人本
体材料选择，不仅仅有助于确定它的强度、重量、尺寸，而且确定了整体结构的难度水 平、可能需要的特殊工具以及达到可接受结果所需要的技术水平。因此在选择材料时，
一般是根据机器人以下原则进行挑选： （1） 零部件的形状、大小有何要求 （2） 零部件需要多大的强度； （3） 要选择多大重量的零部件
下表列出机器人结构中使用的材料，比较它们的优缺点。
表1 结构材料优缺点比较
根据以上分析：选择机器人的本体材料，应该从机器人的性能要求出发，满足机器人的设计和制作要求，所以应在充分掌握机器人特性和各组成部分的基础上，从设计思想出发。机器人本体是被用来支承、连接、固定机器人的各部分，也包括机器人的运动部分。伴舞机器人臂部是运动的，其整体也是运动的，所以，机器人运动部分的材料质量要轻。伴舞机器人的结构设计成左右对称，高度适当，上下半身比例协调，确保结构紧凑。关节连接件的设计合适，既要保证机器人行动起来灵活自如，动作顺滑平稳，又要具有一定的承受负载能力。所以选用了密度较小的铝制作，因为铝易于加工，质量又轻，不会增加机器人的承载负担。 伴舞机器人是仿人机器人，材料截面对构件质量和刚度施加重要的影响，因此通过合理选择构件的截面可以较好地满足机器人的使用要求，如空心圆截面，空心矩形截面，工字截面等。若空心矩形截面是边长为a，壁厚为t 的正方形，空心圆截面的外圆直径也为a，壁厚也为t，且令t＝0.2a，通过计算可以得出，在相同壁厚的条件下，正方形空心截面比空心圆截面的惯性矩高69％～84％，而质量仅增加27％。壁厚越薄，则效果越明显。若比较条件改为空心矩形截面和空心圆截面型材的截面相等，且D0＝a，设空心圆截面壁厚tD＝0.2a，可以计算出正方形空心截面的壁厚为tF＝0.147a。此时，正方形空心截面比空心圆截面的刚度提高了40％～60％。因此无论从何角度来衡量，空心矩形截面都比空心圆截面的刚性优越。从设计，装配的角度来看，矩形截面也有一定方便之处。综上所述，机器人结构设计为空心矩形截面，由铝材加工而成。其基本框架是使用连接件和角撑支架来搭建的。而常见的机器人联接结构有扣接零件、胶接、胶带、铆接、 焊接等，下面通过表格逐一比较各种结构技术的应用，从而确定最后方案。 表2 机器人常用联接结构
伴舞机器人负载小，自重轻，对寿命要求不高，因此除特别讲究强度、刚度以及抗摩擦磨损性的机构，机械连接上，应使机器人具有较好的坚固性，在机器人做舞蹈动作或行进过程中，各种接插件不能松动、脱落，满足合适的控制方案，所以选择铆接方式。
3.2.2 电气部分
结构应用场合
扣接零件小型玩具机器人
胶接格局所需要的胶粘剂，可用于重量达数磅的机器人上 胶带暂时性结构、轻型材料和元件的机器人上
铆接小型到中等尺寸的机器人，以及轻型到中等重量的机器人 焊接大型和重型机器人，特别用于恶劣环境的机器人
（1）方案1
电机驱动电路采用继电器构成桥式换向电路，继电器和主控制电路间用光电隔离 器。考虑到电机的起动电流和制动时比较大，会造成电源电压不稳定容易对单片机和传感器的工作产生干扰，所以，电机驱动电路和单片机以及传感器电路用
TLP521-4 光耦隔离。提高电路的可靠性。同时还可以采用相互独立的电源供
电。以确保单片机正常运行，进而以保证整个系统正常工作。在机器人的控制系统中最主要的就是传感器电路，传感器是机器人感知外界事物的关键。机器人通过传感器收集外界信息，通过电路把这种信息转变成CPU 能识别的数字信号，再通过软件算法对所收集的信息进行处理后，形成相应的控制信号，通过端口去控制相关的电机动作。传感器采用多种传感器相互配合使用。使用光电编码器判断角位移和行程位移。主要用在机械手臂的转动上，使机械手臂动作更准确。行程开关用于位置的检测，主要用在机器人，或机械手臂上。当机器人行走，或机械手臂动作到达某种位置时给单片机一个电信号。让单片机发出相宜的控制信号。 此方案还待解决的就是传感器的抗干扰能力还不够高，其中主要是红外光电器件容易受外界光的干扰。光电编码器提高可靠性主要取决于光电编码器的加工精度，光源和接收管。一般对于比赛机器人的精度要求不是很高，编码器可以采用自制的就可以达到效果，而光电检测（对射式光偶）器已经可以从市场上很容易的购买到，所以要提高光电编码器的抗干扰能力并不难办到。机械开关的可靠性
就更高了，他简单实用。但是对机械开关安装的位置一定要准确，牢固。如果安装不到位就无法触碰就检测不到电信号，又因为机器人经常运动如果安装不牢固开关就容易松动。对于提高红外传感器的抗干扰能力可以从以下几个角度去加强：
图3.11 方案一的电路方框图
（2）方案2
图2.9 电气方案二框图
图3.12方案二的电路方框图
方案二的电气图基本不变，只是把H 桥换成了继电器，把红外信号输入换成光码盘。继电器就有其自身的优胜，他相当于短接没有压降，能承受的电流也可以很大,可以把电机电枢短路，即相当于刹车。
方案二的电气方框图中，机器人的传感器系统由光电编码器，微动开关，闭环电路，语音电路构成。可见光探头用于检测白色引导线，光电编码器，微动开关和方案一的功能类似。
3.2.3 电方案的比较与选择
3.2.3.1电气方案比较
（1）首先我们采用直流电机。电机的选取以方案（1）的普通直流电机为最佳选择，其控制比较简单，功率相对机器人比赛是够的；而步进电机功率不够，伺服电机太贵了；在电机驱动电路的选择上我认为用继电器构成开关控制，因为对电
机的控制要求不一样所以对不同的电机采用不同的控制方法。三极管构成的驱动电路其优点是能够进行脉宽调速，缺点是三极管有压降。用于行走的电机采用此种方法驱动的力度不够大，对完成动作的电机可以采用由两个继电器实现其正反转和启动停止。
（2）传感器选用以闭环传感器为主，其他传感器为辅，其中包括光码盘，触碰开关。
（3）单片机控制系统采用单机形式。其可靠性能更高。综上所述，电气方案选择最佳电气方案（2） 3.2.3.2机械方案比较
通过以上各个机械方案的提出并描述了各自的优缺点，比较得出所要设计的机器人的结论为：
（1）移动方式以方案（1）的四轮移动为最佳选择，其速度要比履带式移动快， 且其能量耗损相对较少；
（2）机械手的设计模型已和人的手臂很相似，不会有很大的改动。
（3）转身和弯腰机构则是连杆机构较为合理，其它机构不是成本高，就是不易 于实现，在此我们选用以设计好的连杆机构。 （4）机器人的材料我们以铝材为主
4 硬件电路设计
4.1 电机驱动电路
继电器是本系统的执行机构，本系统选用D4810型固态继电器，固态继电器(SSR)与机电继电器相比，是一种没有机械运动，不含运动零件的继电器，但它具有与机电继电器本质上相同的功能。SSR是一种全部由固态电子元件组成的无触点开关元件，他利用电子元器件的点，磁和光特性来完成输入与输出的可靠隔离，利用大功率三极管，功率场效应管，单项可控硅和双向可控硅等器件的开关特性，来达到无触点，无火花地接通和断开被控电路。固态继电器有三部分组成:输入电路，隔离(耦合)和输出电路。安输入电压的不同类别，输入电路可分为直流输入电路，交流输入电路和交直流输入电路三种。有些输入控制电路还具有与TTL/CMOS兼容，正负逻辑控制和反相等功能。固态继电器的输入与输出电路的隔离和耦合方式有光电耦合和变压器耦合两种。固态继电器的输出电路也可分为直流输出电路，交流输出电路和交直流输出电路等形式。交流输出时，通常使用两个可控硅或一个双向可控硅，直流输出时可使用双极性器件或功率场效应管。固态继电器有寿命长、可靠性高、灵敏度高、控制功率小、电磁兼容性好、快速 转换、电磁干扰小的优点。D4810型继电器输入电流为5-40mA，电压3－30V，额定输出电流10A，输出电压范围宽为20-220V，满足项目的要求。在直流电机电枢上加上一定幅度的直流电压，电机便开始旋转；改变电压方向，电机转向也随之改变。如果电机以恒速运动，不调速可以采用一个简单的电路来控制正/反向，电路原理如图3.1 所示。它采用两个继电器作为控制弱电到驱动电机的强电之间的转换器。正反转控制开关RELAY1 断开，电源开关RELAY3 闭合时，电机正转；反之电机反转。两开关同时断开，电机停转。两开关同时闭合是不允许的，从 电路可看出，这会导致电源短路。
图4.1 直流电机的简单双向控制及继电器图
电路原理图如下：
图4.2 继电器电路图
4.3 开关
比赛机器人常用的开关用按钮开关，数字开关和接触开关几种。按钮开关在机器
调试阶段可以方便地提供人工输入。数字开关一般用于向CPU 的输入选择，如速度等级，行走模式，策略等。接触开关则用于检测是否触碰，检测的对象有场地的道具，环境界限等，一般微动开关即可。 4.4 单片机控制系统
采用单机完成控制的系统，在系统中P1 口作为光电传感器的输入端口，P0.0——P0.3 作为行走电机的控制端口。P2 作为动作电机的控制端口。P3.4——P3.5 作为光电编码器的记数口。P3 口的另外一些都用来接行程开关。另外留出串行通信的端口以备以后使用图如图4.6 所示.
图4.6 控制系统的的电路图
当P0 口作为一般的I/O 口用时我们要接上一个排阻作为上拉电阻。这是由单片机的内部特性所决定的。单片机及其外围接口电路包括单片机、时钟电路、复位电路、外部接口扩展电路等。单片机采用ATMEL89S51 系列单片机，它是十六位的高性能嵌入式控制器，具有40 个可编程的I/O 口，价格便宜，但功能强大且支持在线编程功能，使用十分方便。时钟电路给单片机系统提供时间基准设计时采用12MHz 晶振。复位电路用于上电后使系统回复到初始状态开始运行。整个单片机控制系统框图如下：
图4.7 单片机控制系统框图
4.7 语音部分
为了实现本次设计的机器人最具特色的智能语音功能，经仔细查资料分析论证后最终采用为凌阳公司的专用语音处理16 位单片机：SPCE061A，简称61 单片机。61 单片机能非常容易、快速地处理复杂的数字信号，其16 位μ’nSP™ CPU 工作电压为2.4-3.6V，I/O口输出电压为2.4-5.5V，CPU 时钟频率在0.32MHz 到49.152MHz 间可调，具备14 个中断源、2 个16 位定时/计数器和串行接口设备，内置了2K 的SRAM 和32K 的FLASH，并具有2 个10 位DAC(数-模转换)输出通道、7 通道10 位电压模-数转换器(ADC)和单通道声音模-数转换器，在声音模-数转换器输入通道还内置麦克风放大器和自动增益控制(AGC)功能，并且相对于其它同类型单片机相比较，还具有一系列特点和优点：
(1) 内部集成了D/A 和A/D 电路，但价格低廉，耗电量小，运算效率高，速度快 (2) 对IO 口操作方便，可以对32 个IO 口单独进行设置
(3) 利用凌阳公司开发的IDE 编译环境，可使用标准C 语言和汇编语言进行编程，同时可将C 语言和汇编语言相互嵌入编程，并且IDE 具有在线仿真和脱机仿真模式，在仿真时可对IO 口、中断系统、各寄存器等数值方便的监视 (4) 在语音处理方面有成熟的技术和强大的优势，凌阳公司不但提供有系统的语音开发API，并配套提供了齐全的说明资料供开发者使用61 单片机的封装有PLCC-84 和LQFP-80 两种封装，其中，80 脚封装和它的内部结61 单片机作为功能强大的语音处理型芯片，为配合它发挥出好的性能，凌阳公司开发了一套完整的具备基本功能的语音模块电路，这就是凌阳公司推出的61 板。在61 板上，已集成有麦克风录入电路，扬声器放音电路等完成语音功能所需的标准模块，并且 将程序下载、在线仿真、键唤醒等功能的电路也集成在了一块板子上，由于61 板的设
图4.11 61 单片机内部结构图及引脚图
计合理，性能稳定，单独引出的IO口引脚方便开发，所以，本次设计直接采用了凌阳61板作为语音功能和控制功能部分的模块电路使用，这样，大大节省了硬件电路的开发时间，能将精力主要集中于实现语音功能的软件开发上，也能有更充
分的时间深入了解软硬件在现代相关音频处理技术方面的一些基本原理和问题。 下图是61板的实物图：
图4.12 61板实物图
61板各模块电路原理如下： 放音电路：
在放音电路中，61板采用了SPY0030功放芯片，和LM386工作电压需在4V 以上相 比，SPY0030 仅需2.4V即可工作；LM386 输出功率100mW 以下，SPY0030 约700mW。 这样，在给61板5V的工作电压下，音量可达到较好效果，并且在运放前端加上了1K的精密可调电阻可调节音量的大小。61 板电源由SPY0029 稳压提供。程序下载电路：该电路以74HC244 实现，同一般单片机下载电路，在此不再详述。麦克风输入电路：
板麦克风输入电路麦克风输入电路对于语音识别的效果有最直接最重要的影响，在61 板的麦克风输入电路中，加入了许多滤波措施，并加入了AGC 增益，在对61 板语音输入和语音识别的测试中，即使是用最普通最低廉的麦克风，录入语音都比较清晰，语音识别也非常敏感和正确，这也说明了61 板电路设计的合理性。
61 单片机最小系统：
SPCE061A 的最小系统包括系统锁相环PLL、晶振电路和复位电路，可按照61 单片机的引脚说明进行连接，这里不再详述。
5.电机和能源的选择
驱动系统是机器人的手和脚，即运动机构和执行机构的基本组成部分。驱动系统的设计与制作是比赛机器人创意与实践的重要内容。它的任务不仅是向机器人传递动力，而且要提供准确的运动定位和灵活的操作，是机器人制胜的法宝之一，因此其重要性是不言而喻的。通常机器人驱动有电气，液压，气压三种方式。其中以电气驱动最常见，它按供电的方式又可以分为直流电机和交流电机。机器人
比赛规则通常规定采用电池供电，即直流电。采用直流电供电的电机按照其内部结构又可分为直流电机和步进电机。直流电机外部接通直流电就能旋转；步进电机的驱动原理复杂些，必须按照一定的通电顺序给电机供电，电机才能旋转。
5.1 直流电机的特性
5.1.1 直流电机的结构特点
直流电机的结构形式很多，但基本的结构是相同的，即必须有定子，转子和换向器。定子是固定在机身的圆桶状部分，一般由永磁材料或能产生磁场的线圈制成。转子由一根旋转轴及固定在轴上的硅钢片构成，是把电能转换成机械能的部分。转子的外沿有槽，槽内有电流通过是，旋转轴便开始旋转。为了在电机连续旋转条件下电流能顺利通过转子，旋转轴尾部设置有换向器，它始终与定子的电刷保持接触，给电机绕组供电。直流电机有普通直流电机和直流伺服电机之分，两者的区别主要体现在性能方面。伺服电机在调速范围，机械特性和调节特性的线性度，响应快速性等方面均占优，且当控制电压改变为零时能立即停止转动；普通电机则做不到。从结构上比较，两者的区别在于电枢铁心的长度与直径之比，伺服电机较大，而气隙较小。因此在精密定位和宽调速范围的应用场合，一般都选用伺服电机。
5.1.2 直流电机的运行特性 对一般机器人用户来说，驱动的任务仅仅是在确定了机械结构并计算出所需要的速度和驱动力矩之后选择合适的电机和相应的控制方法，这就涉及到电机的运行特性问题。机器人比赛规则往往对机器人的质量有严格的限制，所以应选用质量小，功率适宜的永磁电机。它的励磁磁通是恒定的。在控制系统钟，通常用电枢电压作为控制信号，电压的大小与电机转速成正比，改变电压极性，电机运转方向也随之改变。图4 .1 是电枢控制的原理图。根据电枢反应原理，电机 转速n 的计算公式为
图5 .1 电枢控制的原理图
n=n0-KhTem （5.1）式中n0＝Ua/Kt,Kh=Ra/KtKe ,而Ua 为电枢电压，Kt 为转矩常数，Ra 为电枢电阻，Ke为电势常数，电机的电磁转矩Tem 应为Tem＝CtφIa= KtIa （5.2）式中Ia 为电枢电流，Ct 为常数，φ为磁通量。式（5.1）是电枢控制的静态特性方程，即稳定运行状态方程，由此可得直流电机的机械特性和调节特性。
机械特性
机械特性指控制电压恒定时，电机转速随转矩变化的关系。由转速公式可得到直流电机的机械特性，如图5.2 所示。机械特性是线性的，当电压一定时，转速升
高则转矩下降。特性曲线与纵轴的交点即为电磁转矩等于零时的理想空载转速n0，即n0＝Ua/Ke可以看出，空载时电机转速与电枢电压成正比。但实际电机空载运行中，即使电机轴上不带负载，因为自身的空载损耗，电磁转矩并不为零。机械特性曲线与横轴的交点为电机堵转时（n=0）的转矩，即所谓的电机堵转转矩Td，Td=KtUa/Ra在图5.2 中，机械特性曲线斜率k 的绝对值为k= tgα = n0/Td=Ra/KtKe它表示机械特性的硬度，即电机的转速随转矩Tem 的改变而变化的程度。由图5.2 可以看出，随着控制电压Ua 增大，电机的机械特性曲线平行地向转速和转矩增加的方向移动，但斜率不变，所以电枢控制时电机的机械特性是一组平行线。
6 机器人的完整图
舞蹈机器人由以上机械本体和底盘设计、材料的选择和连接方式的分析最后制作的机器人整体图如下：
图6.1 机器人整体效果图
7 系统的软件设计
在完成了硬件的设计之后，需要进行相应的软件设计，对机器人的控制的思想，是直接通过软件程序表达的。因此，软件设计是整个设计过程中最重要的部分之一，它关系到舞蹈动作的编辑、存储和执行，关系到舞蹈机器人舞姿的“优美”与否。从伴舞机器人的执行过程来看，它由单片机的初始化程序，包括外部中断、定时器中断、串行中断、舞蹈动作初始化;舞蹈动作的读取、执行和避障控制程
序两大部分组成。其中串行通信的开关控制量，不等于1，表示单片机进入串行中断等待，等于1，程序往下执行;机器人开始跳舞的开关，等于1,表示机器人开始跳舞，否则，机器人保持原来状态。 7.1动作的编辑
动作的编辑最显著的特征是步调、节奏和动作幅度，反映在机器人上就应该控制机器人的各个关节的的电机转动快慢、时间和角度。要使机器人跳出让观众赏心悦目的动作，就应该很好的编排动作，充分利用机器人的特点来展现其动作之美。因而，如何使伴机器人的动作快慢变化错落有致并富有节奏感将是控制系统必须解决的关键问题。要设计机器人的动作，首先需要选择合适的曲子，然后根据曲子的节拍进行动作编排。一整套的动作其实是由一个一个的单独的舞姿构成的，所以设计动作就必须先设计好每个动作，这时就需要通过电机的滑块来实时观察关节的位置是否合适，若是合适的话，就把这个动作数据添加到数据库模块的动作表中，接着再调试下一个动作如此反复直到把所有的动作都编排好了，那么动作部分也就制作好了。这时可以把动作数据表下载到单片机中，由单片机来控制各个关节，顺序执行动作表中的各个动作。同时控制音乐播放器播放舞蹈音乐，那么我们就可以直观观看一到机器人在音乐声中翩翩起舞了。要设计出一套完整的动作，需要反复调试，还要通过对人类动作行为作出的细致入微的观察，并能根据机械结构，把人类动作转变成对机器人关节的控制，才能获得完美的控制效果。
7.2 主程序设计
根据前述的机械结构设计与电路设计，单片机上的控制程序主要包括一个主程序和相应的中断服务子程序。本设计采用C 语言按模块化的编程思想编写。所有机器人的动作实现部分均在子函数中完成主函数中只负责对子函数的调用如此便保证了良好的维护性和清晰的代码结构。主程序中，首先对单片机进行初始化，接着调用脉宽调速函数，使相应电机获得应有的速度。然后进入程序中的主循环，判断当前系统的工作模式是自动状态还是手动状态(设置变量用于标识系统运行的状态，在机器人刚通电时默认进入手动控制状态)。主程序主要负责设置堆栈指针和中断向量.对所用到的特殊寄存器进行 初始化和舞蹈动作初始化.主程序软件框图如下：
图7.1 主程序流程图
7.3 子程序设计
最主要的是考虑到电机控制信号的产生，采用定时器每隔一定的时间中断以产生控制信号和加载舞蹈动作。利用定时器中断程序可以很容易的产生直流电动机的控制信号。通过外部中断，对机器人前后左右四个方向上的碰撞做出处理，以使机器人不会因为碰撞影响以后动作的执行。对碰撞的处理，实际上就是改变保存舞蹈动作的寄存器，由于一定时间读取一次动作数据，可以理解，对碰撞的处理仅在碰撞后的这个规定时间内。只要对直流电机的控制数据设置恰当，就完全可以满足要求，使其不影响以后动作的执行。以下为电机驱动的子程序和74HC595 的应用子程序：
/********************************************************/ /*将显示数据送入74HC595 内部移位寄存器*/
/********************************************************/ void WR_595(void) { uchar j ; temp_595=temp;
for (j=0 ;j<16 ;j++) {
temp_595=temp_595<<1 ; SDATA_595=CY ;
SCLK_595=1 ; //上升沿发生移位 SCLK_595=0 ;
} }
void OUT_595(void) {
RCK_595=0 ; _nop_() ;
RCK_595=1 ; //上升沿将数据送到输出锁存器 RCK_595=0 ; }
void start_595(void) {
WR_595(); OUT_595(); _nop_() ; }
/********************************************************/ /* 0--关电机//关某位用1 或，其他位为0 */ /* 1--正转//开某位用0 与，其他位为1 */ /* 2--反转*/
/********************************************************/ void moto0(unsigned char s0) { switch(s0)
{ case 0: {temp_0=temp; temp_0|=0x0003; temp=temp_0;} break ; //关电机 case 1: {temp_0=temp; temp_0&=0xfffe; temp=temp_0;} break ; //正转 case 2: {temp_0=temp; temp_0&=0xfffd; temp=temp_0;} break ; //反转 } }
/********************************************************/ //反馈信号读入 void scan(void) {
state0_B=state0_A; state0_A=in0;
if(state0_A!=state0_B) //判断是否有电平跳变 {
count_0++;
if(count_0>num_0) { moto0(0); start_595(); count_0=0; num--;
num_0=0xffff; } }
}
8 结论
机器人学已经发展成为一门综合运用机械、电气、计算机、产业和制造业等多种 工程学科基础知识和创造能力的举足轻重的学科。无需夸张其特殊地位，机器人学也不愧为引人入胜、前途无量的研究领域。机器人设计是对各项科学技术的综合运用。通过对以往的各相关学科的资料的阅览，加上平时在日常生活中对一些机械机构的经验以及自己一些有创造性的机械设计理念，初步完成了基本构想。“掌握信息，实事求是，实践中创新”，这是我在这次设计的体会。作为一名设计者，首要目的就是要清楚设计的任务是什么，有什么样的信息资料作为设计背景，是否有参照，只有充分掌握这些信息，才能有的放矢，达到设计目的。作为工程技术类的设计不仅是理论上的论证而且应当考虑实际的条件能否达到设计要求。空中造楼阁只是彩泡，绚丽却不实用。在零件加工装配过程中，有的问题在设计中没有预期到的，如何去处理？返工重来？成本？工期？能否成功？一串问题会出现。当我转换模式，局部改动设计，经过分析计算，在不改变部件功能的情况下，局部修改尺寸或添加辅助零件有时能获得更好的效果。我想这也是创新，不拘泥。
在以后机器人制作过程中，我知道会遇到很多困难。在机器人机械设计过程中，我深刻体会到科技技术的无穷魅力，在浩瀚的知识中遨游才感觉自己的才疏学浅。但是这段时间的学习我掌握了电工学，机械制造（设计）基础，材料力学，C语言，工程材料等基本学科。目前我已经查阅了很多关于机器人制作的资料如：《机器人制作入门篇》，《机器人制作提高篇》等。通过这段时间的深入研究我知道了，什么最实用的知识，怎样以最简单的方法去做机器人整个环节，如何节约成本，而且还知道了怎样去采购需要的工具和材料。制作过程不管遇到什么困难，我都会努力去寻找答案。
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