专利名称：一种管道机器人的主动转向装置专利类型：实用新型专利
发明人：曹建树,姬保平,罗振兴,曹振,钟君,李家政,徐宝东,张
义
申请号：CN201620733794.7申请日：20160712公开号：CN205806803U公开日：20161214
摘要：本实用新型公开了一种管道机器人的主动转向装置，包括基体和一对二自由度关节，所述二自由度关节包括连接盖、内齿轮托架、转动机构和摆动机构，转动机构和摆动机构均设置在内齿轮托架内，转动机构包括直齿圆柱外齿轮和直齿圆柱内齿轮，直齿圆柱内齿轮固定设置在内齿轮托架上，直齿圆柱外齿轮与直齿圆柱内齿轮相啮合；摆动机构包括第一斜齿轮和第二斜齿轮，第二斜齿轮固定设置在所述连接盖上，且第一斜齿轮与第二斜齿轮相啮合。由于机器人单个模块在管道内可主动绕自身轴线的转动，也可摆动，因而可增强管道机器人对小曲率半径、任意方向弯管的适应能力，具有较强的实用性和灵活性。
申请人：北京石油化工学院
地址：102600 北京市大兴区黄村清源北路19号
国籍：CN
代理机构：北京凯特来知识产权代理有限公司
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