海德汉调试报告

主要内容：机床基本参数的修改与设定 刀库相关内容的设定 机床伺服优化

激光测试螺距补偿操作方法 AC轴角度编码器的连接 五轴补偿数据生效操作方法 电脑连接系统进行数据备份与恢复 一． 机床基本参数的设定与修改 1、 修改参数

按

键输入参数号码然后按

键即可以搜索到想要查询的参数

键退出保存参数，系统界面显示为中文界

例如：将MP7230.0改为15，按面。

2、基本参数设定

1

从右边开始字符0-13代表轴1—14,对应某一位设置为“0”可以取消屏蔽某一轴. MP 10 ： %000000000000011111 MP100轴名称的定义

MP 100.0 : -————-——-——--CAZYX；Traverse range 1 MP 100.1 : —---————-——--CAZYX；Traverse range 2 MP 100。2 : ——-—----————-CAZYX;Traverse range 3

MP110位置编码器的接口。如果半闭环该参数设为0,全闭环则在对应轴设定模块接口的编号

MP 110。0 ： 0 MP 110。1 : 0 MP 110.2 ： 0

MP 110.3 ： 201 A轴圆光栅接口 MP 110.4 : 202 C轴圆光栅接口

MP112速度编码器的接口

MP 112。0 ： 15；A轴电机速度编码器接口；对应CC6106 模块X15接口 MP 112.1 ： 16;C轴电机速度编码器接口;对应CC6106 模块X16接口 MP 112.2 ： 17；X轴电机速度编码器接口;对应CC6106 模块X17接口 MP 112。3 : 18 ；Y轴电机速度编码器接口;对应CC6106 模块X18接口 MP 112.4 : 19；Z轴电机速度编码器接口；对应CC6106 模块X19接口 MP 112.5 ： 20 ；主轴电机速度编码器接口;对应CC6106 模块X20接口

MP120PWM接口

例SKW—1060A-5X机床：

MP 120。0 : 53；X轴伺服模块X111与CC6106 模块PWM接口X53连接 MP 120。1 ： ;Y轴伺服模块X112与CC6106 模块PWM接口X连接 MP 120.2 ： 55 ;Z轴伺服模块X111与CC6106 模块PWM接口X55连接 MP 120。3 ： 51 ；A轴伺服模块X111与CC6106 模块PWM接口X51连接

MP 120.4 ： 52 ；C轴伺服模块X112与CC6106 模块PWM接口X52连接 注:（1）根据参数MP100轴名称定义，MP 120.0对应X轴 MP 120。1对应Y轴 MP 120.2对应Z轴 MP 120。3对应A轴 MP 120。4对应C轴

（2）CC6106模块物理位置对应如下：X51—-X15———X201- X52--X16-—-X202—

X53——X17--—X203— X—-X18——-X204— X55——X19-——X205- X56—-X20———X206-

2

（3）根据上述关系，配合出轴模块接口的物理、逻辑关系

(4）根据伺服模块排列顺序与PWM电缆接插方便，首先定义PWM接口,

然后对应出下列关系：

X51—-X15--—X201-——-—A轴

X52——X16-——X202-—--—C轴 X53--X17-——X203—-——-X轴 X—-X18—--X204——---Y轴 X55—-X19--—X205-—--—Z轴 X56—-X20-—-X206—-—-—主轴 电机每转的直线距离/旋转角度

例:TOM1060 XYZ三轴传动比为1：1，丝杠螺距10mm，A、C轴传动比1：180的设定 10。0 10

10.1 10 10.2 10 10.3 2 10.4 2

MP 331.0 : 10.00000 ；X轴为直线轴螺距10mm，

MP 331。1 ： 10。00000 ；Y轴为直线轴螺距10mm， MP 331。2 : 10.00000 ；Y轴为直线轴螺距10mm, MP 331.3 ： 360。00000 ;A轴为旋转轴3600 ， MP 331.4 : 360.00000；C轴为旋转轴 3600

;MP332 Number of counting pulses in the distance from MP331 ;Input: 1 to 16 777 215

MP 332.0 ： 2048.00000 ；X轴减速比1：1,每螺距电机编码器脉冲数 MP 332。1 ： 2048.00000 ；Y轴减速比1：1，每螺距电机编码器脉冲数

MP 332.2 ： 2048。00000;Z轴减速比1:1，每螺距电机编码器脉冲数

MP 332。3 ： 3。6800000E+05;A轴减速比1:180，转台每圈电机编码器脉

冲数

MP 332。4 ： 3.6800000E+05；；C轴减速比1:180，转台每圈电机编码器脉

冲数

;MP10 Linear distance of one motor revolution（电机一圈轴走的直线距离或度

数）

MP 10。0 : 10 MP 10.1 : 10 MP 10。2 ： 10

MP 10。3 : 2 ；A轴电机一圈走2度 MP 10。4 ： 2 ;C轴电机一圈走2度

MP910设定各轴正方向的软限位

MP 910.0 – 910.4: XYZAC轴的正向软限位 MP920负方向软限位

MP 920.0—920.4 : XYZAC轴的负向软限位 MP960机床零点的设定

3

本机床XYZ轴伺服电机为绝对式编码器需要在参数MP1350参考点类型中进行设定,均设为5

将轴移动到想要的机械零点位置，根据系统界面显示的机械位置数值，将此数值直接输入至该参数,设定后当前机械坐标变为0

3、定位和控制

快速运动速度的设定

MP 1010.0 ： 15000;X轴 MP 1010。1 ： 15000;Y轴

MP 1010.2 ： 15000 ；Z轴 MP 1010。3 ： 1000 ；A轴 MP 1010.4 : 1800 ；C轴 手动进给速度的设定

MP 1020.0 : 5000 ；X轴 MP 1020.1 ： 5000 ；Y轴 MP 1020.2 ： 5000 ；Z轴 MP 1020。3 ： 1000 ；A轴 MP 1020.4 ： 1800 ；C轴 加速度和手动模式下最大允许加加速的设定

MP1060 MP1087 根据机床运动的实际振动情况来调整设定 MP 1060。0 : 2.5 MP1087。0： 1 MP 1060。1 : 2。5 MP1087.1: 1

MP 1060.2 ： 0。8 MP1087。2： 0。5 MP 1060.3 ： 0。5 MP1087.3: 1 MP 1060.4 ： 2 MP1087。4： 1 回参考点方向的设定

MP 1320 : ％0000000000000000001001（参数设定值0和1改变回零方向） 回参考点时速度的设定［mm/min］ MP 1330。0 ： 10000 MP 1330。1 : 10000 MP 1330。2 ： 10000 MP 1330.3 : 1000 MP 1330。4 : 1800 回参考点顺序的设定 MP1340。0：2 MP1340。1:3 MP1340.2： 1 MP1340。3: 4 MP1340。4： 5

参考点类型的设定

MP1350 根据海德汉调试手册规定绝对式编码器的该参数设定为5,增量式的设定为2

MP 1350。0 ： 5 MP 1350。1 ： 5

4

MP 1350.2 : 5 MP 1350。3 : 5 MP 1350.4 ： 5 驱动模块型号的设定

MP 2100。0 ： HEIDENHAIN—UM121BD; X MP 2100.1 ： HEIDENHAIN-UM121BD； Y MP 2100。2 ： HEIDENHAIN-UM122D； Z MP 2100。3 : HEIDENHAIN-UM121D; A MP 2100。4 : HEIDENHAIN—UM121D; C

注：该参数中设定的型号可以通过硬件来自动引导完成。 电机型号的设定

MP 2200.0 ： QSY155D-EcoDyn-EnDat X轴 MP 2200.1 ： QSY155D-EcoDyn—EnDat Y轴 MP 2200.2 : QSY155D—EcoDyn—EnDat Z轴 MP 2200。3 ： QSY155B-EcoDyn A轴 MP 2200.4 : QSY155B-EcoDyn C轴

注：在设定电机型号时，选到2200.＊参数，出现下面画面:

按软键，可以在以下画面选择相对应的伺服电机的型号

5

用光标移动选择相应型号的电机。

电机型号设定完成后需对参数MP2396（最大扭矩） MP2420(电流控制器的比例系数) MP2430（电流控制器的积分系数）进行设定，直接将参数值改为*，系统会进行自动引导设定.

4、主轴部分主要参数

设定速度编码器输入接口与轴的对应关系 MP112。5 X20 主轴速度编码器接口 MP113.0 20 主轴PWM接口 MP121.0 56 主轴驱动型号 MP2100 MP 2100。11 ： HEIDENHAIN—UM122D; Spindel 1 — Betriebsart 0 (Y—Mode) MP 2100.12 ： HEIDENHAIN—UM122D; Spindel 1 — Betriebsart 1 (D—Mode) 主轴电机型号

MP 2200。11 ： QAN-200L-9000 MP 2200。12 ： QAN—200L—9000 主轴输出类型 MP3010： 6

6

注：MP 3010=“0”指撤销屏蔽主轴

主轴转速极性

MP 3130 : 1 ；根据实际方向来调整设定

主轴编码器计数方向 MP3140： 1

主轴各档电机转速

MP3210。0: 8 （1000/min） 主轴电机最小速度

MP3240.1： 0。01 （1000/min）

主轴倍率调节范围

MP3310 %0-———150％ MP3310。0 150 上限 MP3310.1 50 下限

主轴零点偏置：

MP3430： 0（根据需要设定)

主轴最大转速的设定 MP3515.0：8000

主轴定向转速设定 MP3520.1： 180

7

5、常用参数一览

参数号 MP10 MP110 MP112 MP120 MP210 MP331 MP332 MP709 MP710 MP910 MP920 MP960 MP1010 MP1020 MP10 MP1060 MP1087 MP1320 MP1330 MP1331 MP1340 MP1350 备注 设为1开通，0为屏蔽 半闭环设为0，有光栅的设接口编号 根据驱动模块接口分配设定 根据驱动模块接口分配设定 根据实际设定0，1 根据螺距、传动比设定 固定设定值，不需修改 根据机床震动调整设定 按实测值设定 根据机床行程设定 根据机床行程设定 任意位置设定 根据要求设定 根据要求设定 根据机床丝杠螺距传动比设定 机床震动大适当减小设定值 设定0，1改变方向 增量式编码器有回零开关时设定 开机后各轴回零顺序，Z轴优先 绝对式编码器设为5，增量设为2（详细参照海德汉调试手册第138页） MP2100 驱动模块型号 根据实际设定 MP2200 电机型号 可自动引导设定 MP111 主轴外接编码器接口 按模块分配接口设定（没有的设为0） MP113 主轴电机编码器接口 按模块分配接口设定 MP121 主轴PWM接口 按模块分配接口设定 MP2100.12 主轴驱动型号 根据实际设定 MP2200.12 主轴电机型号 根据实际设定 MP2420 电流控制器的比例系数 电机型号设定后自动引导 MP2430 电流控制器的积分系数 电机型号设定后自动引导 MP2500 速度控制器的比例系数 机床如震动大或电机响减小设定值 MP2510 轴速控制器的积分系数 机床如震动大或电机响减小设定值 MP3010 主轴输出类型 屏蔽主轴时设为0（参照海德汉调试手册第148页) MP3120 允许转速为零 0：允许 1：不允许 MP3130 主轴转速极性 （参照海德汉调试手册第148页) MP3140 主轴位置编码器输出信号的计数有外接编码器时设定0，1改变方向 方向 MP3143 主轴位置编码器固定方式 （参照海德汉调试手册第149页）

8

参数意义 开通、屏蔽伺服轴 位置编码器接口 速度编码器接口 PWM接口 编码器计数方向 信号的距离 信号的个数 反向间隙补偿时间常数 反向间隙补偿 正方向行程限位 负方向行程限位 机床零点的设定 快速移动速度 手动进给速度 电机转一圈的距离/角度 加速度 手动操作模式下最大允许加加速 回参考点方向 回参考点时速度 退离参考点开关的速度 回参考点的顺序 参考点类型 MP3210 MP3240 MP3310.0 MP3310.1 MP3430 MP3510 MP3515 MP3520.0 MP3520。1 MP7230 MP72 MP7290 主轴各档电机转速 主轴电机最低速度 主轴倍率调节范围 上限 主轴倍率调节范围 下限 主轴零点偏执 齿轮变级档位1至8的额定转数 齿轮变级档位1至8的额定转速 用M4011激活转速 主轴定向时的转速 语言设定，可单独对NC对话语言、PLC对话语言、PLC出错信息、帮助文件的语言进行设定 主轴的位置显示步距 轴的位置显示步距 设定单位1000r/min 设定单位1000r/min 1%--150％任意设定 1％-—150％任意设定 0至360任意预设 根据实际电机与主轴设定 根据主轴最高转速设定 手动旋转主轴时的速度 任意设定（转速不要过高） 具体参照海德汉调试手册第163页 设定4默认0。001度 设定4默认0.001mm或0。001度 二、刀库相关内容的设定

1。刀库机械手换刀点、定位角度、当前刀套位置的设定

在以下机床参数打开界面，按下屏幕右方的 MP数据TC 键

在此列表中来设定Z轴换刀点的机械坐标（第68）、主轴定位角度（第73)、刀库当前刀套位置(第76)

9

注:修改刀套当前位置后需进行激活操作，在输入密码进入参数的界面,按下屏幕下方的 帮助 按钮 会出现以下画面

将光标移至第20行，按下操作面板上的启动按钮即可。

2.刀具表的排列

如下图P 代表刀库刀套号码 T代表刀具号

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设定完成后按下屏幕下方的“结束”键，即生效。

三、伺服优化

利用海德汉TNCopt软件，可手动或自动优化电流环参数、速度环参数、摩擦力补偿、加速度前馈、KV系数、轮廓误差。

正确的对电脑的IP地址设定后打开TNCopt软件连接系统,进行伺服优化操作，具体操作步骤参照海德汉调试手册第100至112页.

四、激光测试螺距补偿操作方法

1。螺距补偿文件

在文件管理PLC/CORRECT目录下建立各轴补偿文件，文件名称后缀名必须为。COM

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PLC/CORRECT/CONFIG文件中12345列对应XYZAC轴的生效文件名称

螺补文件的生效路径指定PLC/OEM。SYS

12

按ENT键进入

第72行螺距补偿的文件路径地址设定 2.螺距补偿数据的输入

例:X轴 行程800mm 采样点24.999mm

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按下屏幕右下方HEADLINE键，在屏幕上方DUTM中指定起始点，设为0,DISTANCE指定采样间隔点，设为24.999即可。数据补偿方式为绝对式补偿，X方向为正行程，通过激光软件分析出的数据对照每个点进行补偿，输入数据的时候要取反值，即软件分析出的正值按负值补,负值按正值输入.反向间隙在参数MP710。0中进行补偿，补偿单位mm。 例:Y轴 行程600 采样点24。999

按下屏幕右下方HEADLINE键，在屏幕上方DUTM中指定起始点，设为—599.976，DISTANCE指定采样间隔点，设为24。999即可。数据补偿方式为绝

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对式补偿，由于Y方向为负向行程，起始点必须设定为—599.976,,激光软件分析数据时也要设定负向行程，对照每个点进行补偿即可.反向间隙在参数MP710.0中进行补偿，补偿单位mm.

五、AC轴角度编码器的连接

AC轴采用海德汉ECN225角度编码器需进行以下参数的设定

A轴C轴

(位置编码器的接口)MP110。3： 201 MP110.4:202 （）MP118。3： %1000MP118.4：％1000

（编码器计数方向）MP210.3: 1 MP210。4： 0 （信号的距离） MP331。3： 360MP331。4:360 （信号的个数)MP332。3： 1 MP332。4:1 (参考点类型）MP1350。3: 5 MP1350。4：5

六、五轴补偿数据生效操作方法

在参数输入密码界面输入密码807667按下文件管理器找到PLC/KINEMAT_PS目录中的_21AC—SwivelingTable文件

光标移至_21AC-SwivelingTable按下ENT键出现以下画面

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第7条设定C轴与主轴之间的旋转中心X方向的机械坐标值X260.61 第设定C轴与主轴之间的旋转中心Y方向的机械坐标值Y-322.278 第9条设定主轴端面至倾斜轴中心的距离Z-2。75

第12条设定回转工作台端面至倾斜轴中心的距离Z180.199 以上4条正确设定后，检查五轴补偿文件生效路径，在PLC目录下找到OEN.SYS文件

按下ENT键进入出现以下画面

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光标所选中行，指定的补偿文件路径必须与实际补偿的文件一致 生效路径设定完成后，按END键退出.此时必须对系统进行断电重启,补偿数据才能生效。

系统重启后在此画面中输入密码KINEMATIC

按下ENT键后会出现下面画面

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选择第21项AC Swiveling Table文件,按下OK键。五轴补偿功能设定完成. 五轴补偿功能生效后在屏幕的右下方会出现3D ROT 画面

七、电脑连接系统进行数据备份与恢复

1、电脑连接系统

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在此画面输入密码NET123后，出现网络配置的设定画面

按下屏幕左下方DEFINE NET对应的按键后出现下面画面

按下ENT键

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设定系统的IP地址192.168。0.3，子网掩码255。255。255.0电脑侧的IP地址与系统设定不能一致，设定后系统重启,IP地址生效。

2。数据备份和恢复

使用海德汉TNCreomoNT 软件可以实现数控系统的全备份，包括机床参数、PLC 程序、NC 程序、刀具数据等等。在备份数据之前，需要实现该软件与数控系统的连接。

TN CremoNT 连接设置:

点击菜单Extra / configuration / connection， 选择Ethernet connection（TCP/IP)， 接着选择

Setting，输入iTNC530 数控系统的IP 地址:192.168。0。3

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设置好IP地址后点击File Connect

连接成功后，系统内的所有文件会在软件内全部显示出来

点击Extra/Backup/Restore

再点击File/Scan file list/All control files

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输入密码

807667

系统内的所有文件显示出来点击RUN/Backup，指定保存地址名称保存.

数据恢复

如果要批量调试或者误操作更改了某些系统文件，可以恢复备份文件。 点击File/Open file list

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选择备份文件,点击打开

再点击Run Restore数据开始传送给系统

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